文献

J-GLOBAL ID：200902239453709269   整理番号：08A0971437

仮想摩擦に基づくAcrobotの軌道計画

Trajectory Planning for Acrobot Based on Virtual Friction

著者 (5件)： SHE Jin-Hua (東京工科大 コンピュータサイエンス) ,  小林宏徳 (昭和電子工業) ,  XIN Xin (岡山県大 情報工) ,  今津篤志 (東京工科大 コンピュータサイエンス) ,  大山恭弘 (東京工科大 コンピュータサイエンス)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 44  号： 9  ページ： 729-734  発行年： 2008年09月30日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： Acrobotの典型的な制御目標は,それを吊り下がっている安定平衡点から振り上げ,垂直に倒立する不安定平衡点のまわりで安定化することである。本論文では,Acrobotの軌道を生成する新しい手法を提案した。生成する軌道は,仮想摩擦により生成されたダウンワード軌道を「逆再生」によって作成するものである。仮想摩擦係数を調整することにより最短時間運動軌道は容易に得られる。ほかの手法に比べ,本手法は,制御則のパラメータを仮想摩擦に限定することにより非線形最適制御問題を簡単に解くことができた。数値例により提案した手法の有効性を検証した。

シソーラス用語： *軌道決定 ,  摩擦係数 ,  *運動制御 ,  *マニピュレータ ,  *関節ロボット ,  *最適化問題 ,  非線形系 ,  動力学 ,  制約条件 ,  計画 ,  軌道
準シソーラス用語： 軌道計画 ,  非線形最適化 ,  ダウンワード軌道

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (19件)：

• SPONG, M. W. The swing up control problem for the acrobot. IEEE Control Syst. Mag. 1995, 15, 49-55
• ANDERSEN, N. A. Control of an under actuated unstable nonlinear object. Experimental Robotics. 2001, VII, 481-490
• LAI, X. Control of acrobot based on non-smooth Lyapunov function and comprehensive stability analysis. IET Control Theory Appl. 2008, 2-3, 181-191
• XIN, X. Analysis of the energy based swing-up control of the Acrobot. Int. J. Robust & Non-linear Control. 2007, 17, 1503-1524
• XIN, X. Swing-Up Control for a 3-DOF Gymnastic Robot With Passive First Joint : Design and Analysis. IEEE Trans. Robotics. 2007, 23, 6, 1277-1285

タイトルに関連する用語 (3件)： 仮想 ,  摩擦 ,  軌道計画