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J-GLOBAL ID：200902246142302773   整理番号：09A0809813

屋外の雑然とした歩道での自律ロボットナビゲーション

Autonomous Robot Navigation in Outdoor Cluttered Pedestrian Walkways

著者 (5件)： MORALES Yoichi (Univ. Tsukuba, Tsukuba, JPN) ,  CARBALLO Alexander (Univ. Tsukuba, Tsukuba, JPN) ,  TAKEUCHI Eijiro (Univ. Tsukuba, Tsukuba, JPN) ,  ABURADANI Atsushi (Univ. Tsukuba, Tsukuba, JPN) ,  TSUBOUCHI Takashi (Univ. Tsukuba, Tsukuba, JPN)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 26  号： 8  ページ： 609-635  発行年： 2009年08月 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人や自転車が通行する屋外の雑然とした歩道で自律ナビゲーションを行う移動ロボットシステムの実装について述べた。ロボットは車輪型であり,位置決めのために,車輪エンコーダ,慣性測定ユニット,GPS,およびレーザスキャナセンサを持たせた。センサデータ融合のために,拡張Kalmanフィルタを用いたマルチセンサアプローチを実装した。全ての計算を単一のラップトップコンピュータで行なった。事前に構築したマップ内蔵の通過点と位置修正のための目印をロボットに持たせた。ロボットシステムの認識,道路の抽出,および動作計画について述べた。さらに,かなりの量の落ち葉のある場所での,道路検知の効率的手法を提案した。また共存する歩行者の安全性を優先した。公共の歩道での1kmの自律ロボットナビゲーション課題をロバストにクリアした。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *経路探索 ,  歩道 ,  レーザスキャナ ,  センサフュージョン ,  障害物回避 ,  障害物 ,  *移動ロボット ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  *ナビゲーション【ロボット】 ,  ラップトップコンピュータ ,  屋外環境 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  散乱物体 ,  動作計画

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 屋外 ,  歩道 ,  自律 ,  ロボットナビゲーション