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J-GLOBAL ID：201202227026801887   整理番号：12A0916924

マルチエージェントシステムに対するすべての勾配型分散制御器のパラメータ表現

Parametrization of All Distributed Controllers for Networked Multi-agent Systems

著者 (3件)： 桜間一徳 (鳥取大 大学院工学研究科) ,  東俊一 (京大 大学院情報学研究科) ,  杉江俊治 (京大 大学院情報学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 48  号： 6  ページ： 311-317  発行年： 2012年06月30日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： マルチエージェントシステムの制御器の設計法として勾配フロー法がある。一方,マルチエージェントシステムでは,各エージェントに対してネットワークを通じて得られる局所情報のみを利用する分散制御を行うことが重要である。本論文では,勾配が分散的になるよう全ての目的関数に対するパラメータ表現を与える。提案するパラメータ表現を用いると,制御器設計における最初の手順が分散的な制御器のクラスを与えることになる。後は,自由度として残されたパラメータをタスクに応じて設計することで目的の分散制御器を設計することができる。本パラメータ表現はあらゆるタスクに対して有効であるため,マルチエージェントシステムの分散制御器の設計を支援する強力なツールとなる。

シソーラス用語： *マルチエージェントシステム ,  傾斜法 ,  *分散制御 ,  *パラメタリゼーション ,  目的関数 ,  クリーク ,  制御 ,  自由度
準シソーラス用語： フォーメーション制御

分類 (1件)： システムプログラミング一般  (JD03010Y)

引用文献 (12件)：

• 1) 滑川  徹(編):ミニ特集 協調とフォーメーションの制御理論,計測と制御,46-11, 823/869 (2007)
• 2) R. Olfati-Saber and R.M. Murray: Consensus problems in networks of agents with switching topology and time-delays, IEEE Trans. Automatic Control, 49-9, 1520/1533 (2004)
• 3) Y. Igarashi, T. Hatanaka, M. Fujita and M.W. Spong: Passivity-based attitude synchronization in SE(3), IEEE Trans. Control Systems Technology, 17-5, 1119/1134 (2009)
• 5) T.-H. Kim and T. Sugie: Cooperative control for target-capturing task based on a cyclic pursuit strategy, Automatica, 43-8, 1426/1431 (2007)
• 6) 小林,大坪,細江:群ロボットによる協調捕獲行動の自律分散制御,計測自動制御学会論文集,43-8, 663/671 (2007)

タイトルに関連する用語 (4件)： マルチエージェントシステム ,  勾配 ,  分散制御 ,  パラメータ表現