文献

J-GLOBAL ID：201202280797483672   整理番号：12A0991602

球・円柱表面形状を用いた動的表面テクスチャ計測多軸触覚センサ

Multi-axial Tactile Sensor for Dynamic Measurement of the Surface Texture with Hemisphere and Cylindrical Elastomer

著者 (5件)： 寒川雅之 (大阪大) ,  植松達也 (大阪大) ,  金島岳 (大阪大) ,  奥山雅則 (大阪大) ,  野間春生 (国際電気通信基礎技術研)
資料名： 電気学会フィジカルセンサ研究会資料  (電気学会研究会資料)
巻： PHS-12  号： 8.10-19  ページ： 1-6  発行年： 2012年06月11日 
JST資料番号： L2897B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： MEMS技術による複数のマイクロカンチレバーをエラストマーに埋め込んだ触覚センサを開発した。カンチレバーは傾斜して埋め込まれていて,垂直方向の力だけでなく水平方向の剪断力も感知する。対称物と接触するセンサ表面の形状によりセンサ出力が変わると考えられ,センサ表面のエラストマー形状を円柱と半球で比較した。粗さ標準片を用いて表面テクスチャ計測をした結果,粗さの最大高さが25μm異常の標準片については表面の凹凸を反映した出力が得られた。また,センサ表面の形状が円柱形よりも半球形の方が表面凹凸計測には有利なことがわかった。円柱形エラストマーを用いた触覚センサで摩擦係数を求めることが出来,摩擦係数の違いから材質を識別することも可能である。

シソーラス用語： *触覚センサ ,  ロボット構成要素 ,  *MEMS ,  片持梁 ,  マイクロマシニング ,  弾性材料 ,  表面構造 ,  摩擦係数 ,  ポリジメチルシロキサン ,  歪計 ,  力 ,  剪断力
準シソーラス用語： PDMS【重合体】 ,  エラストマ材 ,  *マイクロカンチレバー ,  表面テクスチャー ,  歪ゲージ

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  固体デバイス製造技術一般  (NC03030V)

引用文献 (15件)：

• (1) 宮岡徹:「ヒト触覚情報処理の基礎」,計測と制御,Vol.47,No.7p.554-560(2008)
• (2) 白土寛和,前野隆司:「「触る」ということ-ヒトとロボットの触覚一」,表面,VoL41,No.5pp.145-152(2003)
• (3) Y. M. Huang, M. Sohgawa, K. Yamashita, T. Kanashima, M. Okuyama, M. Noda, H. Noma: "Fabrication and Normal/Shear Stress Responses of Tactile Sensors of Polymer/Si Cantilevers Embedded in PDMS and Urethane Gel Elastomers", IEEJ Transaction on Sensors and Micromachines, Vol.128, No.5 pp.193-197 (2008)
• (4) H. Onishi, H. Tachibana, Y. M. Huang, M. Sohgawa, T. Kanashima, M. Okuyama, K. Yamashita, M. Noda, H. Noma: “Stability Improvement of Tactile Sensor of Normal and Shear Stresses Using NiCr Thin Film Gauge", IEEJ Transaction on Sensors and Micromachines, Vol.129, No.11 pp.411-416 (2009)
• (5) 橘弘人,釜鳴志朗,美馬達也,寒川雅之,金島岳,奥山雅則,山下馨,野田実,野間春生,樋口誠良:「3方向カンチレバーを用いた多軸触覚センサの作製と基礎特性」,電気学会論文誌E,Vol.130,No.6pp.223-229(2010)

タイトルに関連する用語 (7件)： 球 ,  円柱 ,  表面形状 ,  表面テクスチャ ,  計測 ,  多軸 ,  触覚センサ