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J-GLOBAL ID：201302284241187104   整理番号：12A1812026

ロボットによるネジ締め作業における異常検出アルゴリズム

Fault Detection Algorithm for Thread Fastening by Robotic Manipulator

著者 (4件)： 松野隆幸 (岡山大学大学院) ,  白土浩司 (三菱電機株式会社) ,  黄剣 (華中科技大学) ,  福田敏男 (名古屋大学大学院)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 30  号： 8  ページ： 804-812 (J-STAGE)  発行年： 2012年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットを用いた工場の自動化において,異常検出機能は有用な機能であり,様々な作業に応用されることが望まれている。短期間の障害による作業停止によって生産ラインの効率低下を避けるために,このような作業停止から自動的に復旧するロボットシステムが望まれている。本稿では,ネジ締め作業に注目しロボットによるネジ締め作業で発生する振動からネジの推定挿入量の計算を提案した。また,ネジの推定挿入量と最大挿入反力を特徴量とするサポートベクターマシンにより異常検出を実現するアルゴリズムを提案した。また,実機実験から得られたデータを基に判別率実証テストを実施し,90%を超える高い判別率が実現できることを確認した。

シソーラス用語： ロボット ,  *検出 ,  アルゴリズム ,  生産ライン ,  *反力 ,  *実証実験
準シソーラス用語： 異常検出 ,  実証テスト

分類 (2件)： 産業用ロボット  (IC04020M) ,  ファスナ類,締付,し緩,継手  (QB01090V)

引用文献 (9件)：

• HUANG, J. Model-Based Intelligent Fault Detection and Diagnosis for Mating Electric Connectors in Robotic Wiring Harness Assembly Systems. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. 2008, 13, issue 1, 86-94
• HUANG, J. Robust Model-based Online Fault Detection for Mating Process of Electric Connectors in Robotic Wiring Harness Assembly Systems. IEEE Transactions on Control Systems Technology. 2010, 18, issue 5, 1207-1215
• MATSUNO, T. Insertion of Long Peg into Tandem Shallow Hole Using Search Trajectory Generation without Force Feedback. Proc. of IEEE 2004 International Conference on Robotics and Automation. 2004, 2, 1123-1128
• KLINGAJAY, M. Identification of threaded fastening parameters using the Newton Raphson Method. Proc. of 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots ans Systems. 2003, 2055-2060
• MRAD, F. Fuzzy logic control of automated screw fastening. Proc. of 1995 Thirtieth Industry Applications Conference Annual Meeting. 1995, 1673-1680

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  ネジ締め作業 ,  検出アルゴリズム