特許
J-GLOBAL ID：201403018391538176
ロボットのねじ締め作業異常検知方法
発明者：
,
,
出願人/特許権者：
,
代理人 (7件)：
曾我 道治
, 鈴木 憲七
, 梶並 順
, 大宅 一宏
, 上田 俊一
, 吉田 潤一郎
, 飯野 智史
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-037520
公開番号（公開出願番号）：特開2012-171071
特許番号：特許第5496129号
出願日： 2011年02月23日
公開日（公表日）： 2012年09月10日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 ロボットの先端部に力覚センサおよびねじ締めドライバを備え、前記力覚センサが前記ロボットの先端部に作用する力を測定するねじ締めロボットシステムにおいて、
ねじ締め異常判定手段として、
前記ロボットの各軸の変位から算出したロボット手先位置を算出する手先位置算出ステップと、
前記力覚センサの出力データと前記ロボットのロボット手先位置データとを処理周期毎に記憶し、記憶した前記力覚センサの出力データと前記ロボット手先位置データとから挿入状態判別特徴量を算出するステップと、
前記挿入状態判別特徴量を特徴量空間にマッピングしたときに、前記挿入状態判別特徴量が前記特徴量空間のどのエリアに属するかで、ねじ締め作業が正常であるか、またはどの異常であるかを判別するステップと、
を有するロボットのねじ締め作業異常検知方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
出願人引用 (5件)
全件表示
審査官引用 (5件)
全件表示
前のページに戻る
