物体検出装置及び物体検出方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (5件)：三好秀和 , 岩▲崎▼ 幸邦 , 高橋俊一 , 伊藤正和 , 高松俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-267267
公開番号（公開出願番号）：特開2014-115706
出願日： 2012年12月06日
公開日（公表日）： 2014年06月26日
要約：

【課題】演算負荷を低減して物体の検出時間を短くしつつ物体検出精度を落とさないようにする物体検出装置及び物体検出方法。【解決手段】画像の横方向の軸と画像の縦方向の軸とからなる第1座標系に沿って所定の輝度勾配を有する歪みのない参照勾配画像を、歪みのある画像の横方向の軸と画像の縦方向の軸とからなる第2座標系のそれぞれの軸に基づき2つの歪み参照勾配画像として変換し、2つの歪み参照勾配画像それぞれを、第2座標系の横方向及び縦方向についてそれぞれ微分することで4つの微分画像を保持する微分画像保持部132と、4つの微分画像に基づき撮像手段で撮像された歪みのある画像の第2座標系の横方向及び縦方向の輝度勾配を求める輝度勾配演算部137と、輝度勾配演算部が求めた輝度勾配に基づいて物体を検出する物体検出部15とを備える。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

広角レンズを装着した撮像手段で撮像した歪みのある撮像画像内の所定の輝度勾配から物体を検出する物体検出装置であって、画像の横方向の軸と画像の縦方向の軸とからなる第1座標系に沿って所定の輝度勾配を有する歪みのない参照勾配画像を、前記歪みのある画像の横方向の軸と画像の縦方向の軸とからなる第2座標系のそれぞれの軸に基づき、2つの歪み参照勾配画像として変換し、前記2つの歪み参照勾配画像それぞれを、前記第2座標系の横方向及び縦方向についてそれぞれ微分することで、4つの微分画像を保持する微分画像保持部と、前記微分画像保持部が保持する4つの微分画像に基づき、前記撮像手段で撮像された歪みのある画像の前記第2座標系の横方向及び縦方向の輝度勾配を求める輝度勾配演算部と、前記輝度勾配演算部が求めた輝度勾配に基づいて、物体を検出する物体検出部とを有する物体検出装置。

IPC (3件)：

G06T 1/00 , G06T 3/00 , B60R 21/00

FI (3件)：

G06T1/00 330A , G06T3/00 200 , B60R21/00 624C

Fターム (12件)：

5B057AA16 , 5B057AA19 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB08 , 5B057CB12 , 5B057CB16 , 5B057CD12 , 5B057CE11 , 5B057DA06 , 5B057DC22

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