文献

J-GLOBAL ID：201502219162637224   整理番号：15A0193141

双腕ロボットを用いた移乗支援のための触覚情報に基づいた被介護者位置の推定

Estimation of Care Receiver’s Position Based on Tactile Information for Transfer Assist Using Dual Arm Robot

著者 (4件)： MORI Yuki (RIKEN, Nagoya, JPN) ,  IKEURA Ryojun (RIKEN, Nagoya, JPN) ,  IKEURA Ryojun (Mie Univ., Mie, JPN) ,  DING Ming (Nagoya Univ., Nagoya, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 26  号： 6  ページ： 743-749  発行年： 2014年12月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 介護される人を持上げ,ベッドから車いすに移乗させるために,双腕を使用するロボットのために,被介護者のポジショニングを推定する方法について報告した。このようなタスクのための操作は高い自由度を含んでおり,ロボットは人間とほぼ同じような操作を実行することができる。ロボットアームと被介護者の間の接触のポジショニングに依存して,被介護者は,介護されるときに痛みを経験したり,不安定になったりする。この理由より,介護ロボットは,被介護者との接触のポジショニングを理解したり,もし不適切であれば修正したり,警告を発する必要がある。我々は,ポジショニングを推定するために被介護者との接触を行う場合に,ロボットアーム上の触覚センサによって得られる情報を用いる。被介護者のベッド上での位置を9つのゾーンに分割し,触覚センサデータとポジショニングを学習するマシンを適用することによって,高精度にポジショニングを推定することができる。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 産業用ロボット ,  介護 ,  日常生活動作 ,  ヒューマンインタフェイス ,  ユーザインタフェイス ,  *触覚センサ ,  位置決め ,  福祉ロボット
準シソーラス用語： 位置決め精度 ,  位置推定 ,  *移乗介助 ,  移乗動作 ,  介護ロボット ,  介護者支援 ,  触覚インタフェイス ,  *双腕ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (15件)：

• R. Soyama et al., “The Development of Meal-assistance Robot “My Spoon” - Selectable Operating Interface -,” Proc. of the ICORR pp. 88-91, 2003.
• K.Wada et al., “Development and preliminary evaluation of a caregiver’s manual for robot therapy using the therapeutic seal robot Paro,” RO-MAN, 2010 IEEE, pp.533-538, 2010.
• Honda Corporate, “Walking assist device with stride management system,” Honda R&D technical review, Vol.21, No.2, pp. 54-62, 2009.
• T. Hayashi, H. Kawamoto, and Y. Sankai, “Control method of robot suit HAL working as operator’s muscle using biological and dynamical information,” Intelligent Robots and Systems, Vol.2, No.2, pp. 3063-3068, 2005.
• T. Fujimura, A. Yasuda, and H. Ohara, “Work-related factors of low back pain among nursing aides in nursing homes for the elderly,” J. Occup. Health., Vol.37, pp. 89-98, 1995.

タイトルに関連する用語 (6件)： 双腕ロボット ,  移乗 ,  支援 ,  触覚情報 ,  被介護者 ,  推定