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J-GLOBAL ID：201502225345964216   整理番号：15A0164698

つくばチャレンジ2013の課題を題材とした実環境におけるタスク遂行ロボットの開発

Development of Mobile Robot to Accomplish Task in Actual Environments

著者 (6件)： 赤井直紀 (宇都宮大 大学院) ,  山内健司 (宇都宮大 大学院) ,  井上一道 (宇都宮大 大学院) ,  宇内隆太郎 (宇都宮大 大学院) ,  山本条太郎 (宇都宮大 大学院) ,  尾崎功一 (宇都宮大 大学院)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 51  号： 1  ページ： 24-31  発行年： 2015年01月31日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 実環境(人間が生活するような環境)における自律移動技術の向上を目的として2007年からつくばチャレンジが行われてきた。本論文では,つくばチャレンジ2013の「人探索」の課題を,移動ロボットが実環境において与えられたタスクを遂行するというシナリオとして捉え,これを正確に遂行できるロボットの開発を行った。設定した要求仕様を実現するために,環境中の磁場と幾何ランドマークを利用した自己位置推定法と,画像処理による色抽出に基づく探索対象の検出法を実装し,それぞれ設定した要求仕様を満たすことを確認した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *知能ロボット ,  *作業 ,  住環境 ,  航法 ,  標識 ,  推定 ,  情報 ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： *タスク【ロボット】 ,  ランドマーク ,  磁場ナビゲーション ,  自己位置推定 ,  *自律移動ロボット ,  色情報 ,  *探索ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (11件)：

• 1) 青山 元:屋外清掃ロボット スバルロボハイターRS1の開発,日本ロボット学会誌,24-2, 153/155 (2006)
• 2) 油田,水川,橋本:つくばチャレンジのねらいと成果,計測自動制御学会学会誌,49-9, 572/578 (2010)
• 3) P.J. Besl and N.D. McKay: A Method for Registration of 3-d Shapes, IEEE Trans. on PAMI, 14-2, 239/256 (1992)
• 4) F. Dellaert, D. Fox, W. Burgard and S. Thrun: Monte Carlo Localization for Mobile Robots, Proc. of IEEE ICRA1999, 2, 1322/1328 (1990)
• 5) T. Yoshida, K. Irie, K. Koyanagi and M. Tomono: A Sensor Platform for Outdoor Navigation Using Gyro-assisted Odometry and Roundly-swinging 3D Laser Scanner, Proc. of IEEE/RSJ IROS2010, 1414/1420 (2010)

タイトルに関連する用語 (5件)： つくば ,  環境 ,  タスク ,  ロボット ,  開発