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J-GLOBAL ID：201602232447272043   整理番号：16A1366604

残留磁場を用いた自己位置推定法に基づくループ検知法

著者 (2件)： 赤井直紀 (名古屋大学) ,  尾崎功一 (宇都宮大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 34  号： 6  ページ： 397-403(J-STAGE)  発行年： 2016年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年のロボティクスではロボットが未知環境を移動している間に,自己位置推定と地図構築を同時に行い,その環境の正確な地図を得ることを目的としたSLAM問題が盛んに研究されている。特に最近は,ロボットの走行軌跡やランドマークの位置をグラフによって表現するgraph-based SLAMが一般的になりつつある。ロボットが一度通過した地点を検知し,その地点と現在地点が同一の場所であると認識することが重要で,ループ検知及ばれる。本稿では,磁場の乱れを用いた自己位置推定法を利用してループ検知を行う手法を提案する。距離情報等の幾何的な方法を利用しないで,磁気の乱れのみを用いたループ検知を実現する。この手法はシンプルかつ高速に実現できるために,処理コスト面でも優れている。ループ検知を行うためには,大域的自己位置推定を行う必要があるが,誤差だ円によりロボットの存在位置を定義することにより,自己位置推定を行うための領域を大きく限定できることに言及した。

シソーラス用語： *推定 ,  *ループ ,  *位置測定 ,  *走行軌跡 ,  *標識 ,  *環境
準シソーラス用語： 自己位置推定 ,  SLAM【移動ロボット】 ,  SLAM【計測】 ,  ランドマーク ,  未知環境

著者キーワード (5件)： Loop-Closure Detection ,  SLAM ,  Magnetic Field ,  Mobile Robot ,  Tsukuba Mobility Robot Special District

分類 (3件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O) ,  写真測量,空中写真  (RC02040D)

引用文献 (20件)：

• [1] サム アン ラホック,他:“磁気マップに基づいた屋内車輪型移動ロボットの自己位置認識”,ロボティクス・メカトロニクス講演会08,2P2-C08, 2008.
• [2] 赤井直紀,他:“磁場の実験的解析に基づく磁気ナビゲーション法の実装”,日本ロボット学会誌,vol.32, no.4, pp.395–402, 2014.
• [3] 赤井直紀,他:“磁場ノイズを用いた自己位置推定法の有用性検証とそれに基づく自律移動法に関する考察”,第32回日本ロボット学会学術講演会予稿集DVD-ROM,3J1-07, 2014.
• [4] S. Thrun, et al.: “The graph SLAM algorithm with applications to large-scale mapping of urban structures,” Int. J. on Robotics Research, vol.25, no.5-6, pp.403–430, 2005.
• [5] G. Grisetti, et al.: “A turorial on graph-based SLAM,” vol.2, no.4, pp.31–43, 2010.

タイトルに関連する用語 (4件)： 残留磁場 ,  自己位置推定 ,  ループ ,  検知法