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J-GLOBAL ID：201602263672563789   整理番号：16A1271741

3次元マーカを用いたビジュアルサーボ型水中ロボットの気泡外乱に対する制御特性

著者 (5件)： 矢納陽 (岡山大学大学院自然科学研究科) ,  米森健太 (岡山大学大学院自然科学研究科) ,  石山新太郎 (岡山大学大学院自然科学研究科) ,  見浪護 (岡山大学大学院自然科学研究科) ,  松野隆幸 (岡山大学大学院自然科学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 52  号： 5  ページ： 284-291(J-STAGE)  発行年： 2016年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 従来の水中ロボットの水中自動充電を目指した実験のなかでは,認識画像に含まれる外乱に関して対象物の位置・姿勢の認識精度の制御特性の検討を行っていなかったが,実海域においては水中ロボットと認識対象物間にマリンスノーやチムニーから噴出する熱水がある場合には正確な認識結果が得られず,位置・姿勢制御が乱される可能性がある。本研究では,海中での画像認識に対する様々な外乱を気泡によってシミュレートし,実時間遺伝的認識手法のロバスト性を確認すると共に,気泡外乱中でもビジュアルサーボが可能であることを示した。

シソーラス用語： *三次元 ,  *標識 ,  *サーボ制御 ,  *フィードバック制御 ,  *ロボット ,  *気泡 ,  *擾乱 ,  *特性 ,  位置制御 ,  姿勢制御 ,  精度 ,  懸濁物質 ,  煙突 ,  熱水噴出 ,  画像認識 ,  遺伝的アルゴリズム ,  実時間処理 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： *ビジュアルサーボ ,  *水中ロボット ,  *制御特性 ,  認識精度 ,  マリンスノー

著者キーワード (4件)： AUV ,  ROV ,  visual servoing ,  genetic algorithm

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O) ,  パターン認識  (JE07000S)

引用文献 (9件)：

• 1) 柳,浦,藤井:水中ランドマークを利用した水中ロボットの航法制御,生産研究,52-5, 247/250 (2000)
• 2) 柳,浦,藤井,近藤:人工水中ランドマークと推測航法を利用した自律型水中ロボットの航法,日本ロボット学会誌,20-3, 290/298 (2002)
• 3) H. Suzuki and M. Minami: Visual Servoing to catch fish Using Global/local GA Search, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 10-3, 352-357 (2005)
• 4) K. Nishimura, S. Hou, K. Maeda, M. Minami and A. Yanou: Analyses on on-line evolutionary optimization performance for pose tracking while eye-vergence visual servoing, 2013 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 698/703 (2013)
• 5) 大西,須浪,西村,矢納,石山,見浪,藤本:MOS制御知能を搭載した遠隔操作型水中ロボット(ROV)の自律制御化(AUV)技術,第57回自動制御連合講演会,659/663 (2014)

タイトルに関連する用語 (7件)： 3次元 ,  マーカ ,  ビジュアルサーボ ,  水中ロボット ,  気泡 ,  外乱 ,  制御特性