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J-GLOBAL ID：201702264890341899   整理番号：17A1470501

可変型測域センサアレイによる動的物体の追従制御

著者 (5件)： 北井瑳佳 (首都大) ,  戸田雄一郎 (首都大) ,  武居直行 (首都大) ,  和田一義 (首都大) ,  久保田直行 (首都大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.3C1-05  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,2つの測域センサを基本モジュールとし,それを複数組み合わせることによって構成される可変型測域センサアレイにおける動的物体の追従制御に関する提案を行う。具体的には,動的物体の検出には進化的ロボットビジョンの観点から,Steady State Genetic Algorithm(SSGA)を用いたテンプレートマッチングによる検出手法とSSGAにおける最良個体の遺伝子型を入力とし,ファジィ制御による動的物体の追従制御を行う。(著者抄録)

シソーラス用語： *センサアレイ ,  *追従制御 ,  *センサ ,  距離計 ,  ロボット構成要素 ,  遺伝的アルゴリズム ,  検出 ,  ファジィ制御 ,  メンバシップ関数 ,  コンピュータビジョン ,  距離測定
準シソーラス用語： *測域センサ ,  レーザレンジファインダ ,  物体検出 ,  ロボットビジョン

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (4件)：

• Kita Shohei, Jae Hoon Lee, and Shingo Okamoto: “3D Map Building Using Mobile Robot with Scan Device.”, International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research(IJMERR), Vol. 5, No. 3, pp.191-195, 2016.
• 石川繁樹,浅香俊一:“移動障害物を含むような動的変化を伴う走行環境における自律移動ロボットの走行誘導方式”,日本ロボット学会誌,11.6,pp.856-867, 1993.
• 北井瑳佳,戸田雄一郎,武居直行,和田一義,久保田直行:“環境センシングのための可変型測域センサアレイの知的制御”,ロボティクス・メカトロニクス講演会 Robomec2017 予稿集 1P1-Q06,2017.
• 戸田雄一郎,北井瑳佳,武居直行,和田一義,久保田直行:“測域センサアレイを用いたDYNAMIC TIME WARPINGに基づく3次元点群からの特徴点抽出”,第22回ロボティクスシンポジア,2B5, pp105-110,2017.

タイトルに関連する用語 (5件)： 変型 ,  測域センサ ,  アレイ ,  物体 ,  追従制御