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文献
J-GLOBAL ID:201702267216963874   整理番号:17A0692433

螺旋捻転運動で配管を走破するヘビ型ロボットの開発-接触圧力センサならびに音響位置推定センサとの統合と実証実験-

著者 (12件):
資料名:
巻: 2017  ページ: ROMBUNNO.1P2-Q02  発行年: 2017年05月09日 
JST資料番号: L0318B  ISSN: 2424-3124  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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本稿では,革新的研究開発推進プログラム(ImPACT)のタフ・ロボティクス・チャレンジ(TRC)にて開発中のヘビ型ロボット(太索状プラットフォーム)について紹介する。本プロジェクトでは,いくつかのヘビ型ロボットプラットフォームが開発されているが,本稿で紹介するのは,車輪非搭載のハイパワータイプと呼ぶものである。このヘビ型ロボットプラットフォームに接触圧力センサ(CoPセンサ)と音響センサによる配管内自己位置推定システムを統合して,評価フィールドにてデモンストレーションを行ったので,これについて報告する。(著者抄録)
シソーラス用語:
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分類 (3件):
分類
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ロボットの運動・制御  ,  ロボットの設計・製造・構造要素  ,  音響信号処理 

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