特許
J-GLOBAL ID:201703010524626008

対象物移動装置、方法、プログラム、及び記録媒体

発明者:
出願人/特許権者:
代理人 (2件): 須藤 雄一 ,  須藤 大輔
公報種別:特許公報
出願番号(国際出願番号):特願2012-263234
公開番号(公開出願番号):特開2014-109466
特許番号:特許第6052871号
出願日: 2012年11月30日
公開日(公表日): 2014年06月12日
請求項(抜粋):
【請求項1】 形状に端面と空間部が存在して輪郭を分断された側面とを備える同一形状の対象物が不規則に集合した中で前記対象物を特定しハンドにより把持して移動する対象物移動装置であって、 前記集合した対象物全体に照明光を当てた状態で2台のカメラにより撮像された各画像を二値化処理して各反射形状のハイライトを前記画像毎にそれぞれ抽出するハイライト抽出処理部と、 前記抽出されたハイライトに面積の閾値処理を施し前記対象物の側面に対応する側面のハイライトと前記対象物の端面に対応する端面のハイライトとを判別するハイライト判別処理部と、 前記対象物の側面形状に対応させるための複数の特徴量を前記各側面のハイライトから抽出する特徴量抽出処理部と、 前記特徴量により前記側面のハイライトを複数1組毎のグループとして前記画像毎に決定するグループ化処理部と、 前記グループの前記画像間での対応を検出する対応検出処理部と、 前記検出により対応したグループで前記対象物を認識し前記各カメラの位置を基準とした該対象物の位置、姿勢をステレオ画像処理により演算する位置・姿勢演算部と、 前記演算された対象物の位置、姿勢により前記ハンドの動作を制御する制御部と、 を備えたことを特徴とする対象物移動装置。
IPC (3件):
G01B 11/00 ( 200 6.01) ,  G01B 11/26 ( 200 6.01) ,  B25J 13/08 ( 200 6.01)
FI (3件):
G01B 11/00 H ,  G01B 11/26 H ,  B25J 13/08 A
引用特許:
出願人引用 (4件)
全件表示
審査官引用 (4件)
全件表示

前のページに戻る