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J-GLOBAL ID：201902250177637065   整理番号：19A0544976

「空間移動自動運転技術」自動運転のための運転知能と今後の展開

著者 (3件)： 鈴木達也 (名古屋大 大学院工学研究科) ,  赤井直紀 (名古屋大 未来社会創造機構) ,  出口大輔 (名古屋大)
資料名： 人工知能  (人工知能学会誌)
巻： 34  号： 2  ページ： 206-214  発行年： 2019年03月01日 
JST資料番号： X0330A  ISSN： 2188-2266  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・自動運転では運転シーンの認識,予測,判断,計画,制御といった機能ごとに適切なモデルを構築し,改善することで運転知能を向上させる必要があるので各機能の動向を解説。
・認識は自己位置推定と周囲環境の認識・理解に分けられ,環境変化に対する頑健性,推定結果の信頼性,効率性を目指した取組みや,歩行者検出,セマンティックセグメンテーション技術を説明。
・データを活用したタスク切替判断機能のモデル化手法としてロジスティック回帰モデル,判断と動作を統一的にモデル化する離散・連続ハイブリッド動的システムモデルによる研究例を紹介。
・フィードバック制御と最適制御を融合したモデル予測制御の枠組みによる計画と制御の同時実行では,周辺他者の行動と自車両の挙動との間の因果関係を制約条件に記述できることを説明。

シソーラス用語： *運転支援システム ,  *自動運転 ,  *人工知能 ,  運転 ,  *セグメンテーション ,  ハイブリッド系 ,  最適制御 ,  予測
準シソーラス用語： *AI【人工知能】 ,  モデル予測

分類 (3件)： 運転者  (TB01040V) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  パターン認識  (JE07000S)

引用文献 (48件)：

• [Akai 17] Akai, N., Morales, L. Y., Yamaguchi, T., Takeuchi, E., Yoshihara, Y., Okuda, H., Suzuki, T. and Ninomiya, Y.: Autonomous driving based on accurate localization using multilayer LiDAR and dead reckoning, Proc. IEEE Int. Conf. on Intelligent Transportation Systems, pp. 1147-1152 (2017)
• [Akai 18a] Akai, N., Morales, L. Y. and Murase, H.: Mobile robot localization considering class of sensor observations, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 3159-3166 (2018)
• [Akai 18b] Akai, N., Morales, L. Y. and Murase, H.: Simultaneous pose and reliability estimation using convolutional neural network and rao-blackwellized particle filter, Advanced Robotics, Vol. 32, No. 17, pp. 930-944 (2018)
• [Akita 08] Akita, T., Suzuki, T., Hayakawa, S. and Inagaki, S.: Analysis and synthesis of driving behavior based on mode segmentation, Proc. Int. Conf. on Control, Automation and Systems, pp. 2884-2889 (2008)
• [Almqvist 18] Almqvist, H., Magnusson, M., Kucner, T. and Lilienthal, A. J.: Learning to detect misaligned point clouds, J. Field Robotics, Vol. 35, No. 5, pp. 662-677 (2018)

タイトルに関連する用語 (2件)： 知能 ,  展開