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J-GLOBAL ID：201902292197146174   整理番号：19A0604510

ロボットと魚の敵対的関係に基づく魚の運動知能の測定とカオスによるロボットの知能創成の試み

Fish’s Motion Intelligence Measurement based on Antagonistic Relationship of Robot and Fish and Trial of Intelligence Creation Using Chaos

著者 (4件)： 見浪護 (岡山大学) ,  戸田雄一郎 (岡山大学) ,  松野隆幸 (岡山大学) ,  矢納陽 (川崎医療短期大学)
資料名： 計測と制御  (Journal of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 58  号： 1  ページ： 8-14(J-STAGE)  発行年： 2019年 
JST資料番号： F0131A  ISSN： 0453-4662  CODEN： KESEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ビジュアルサーボを用いたロボットによる魚の捕獲システムを通して,魚の運動知能測定方法とニューラルネットワーク(NN)を用いたカオス軌道生成によるロボットの知能創成の試み。
・ロボットアームの軌道を,ビジュアルサーボを基準とすると,乱数およびカオスは魚の学習速度を低減。またカオスは乱数よりも魚の学習速度をさらに大きく低減。
・魚の捕獲が成功するか否かは魚の運動とカオスや乱数を含む網の運動の時系列中の偶然性に影響され,カオスを用いた網の動きが偶然性の中で捕獲の可能性を向上させることを確認。
・魚が生存するために獲得した3つの戦略(網からの逃げ方,休息の取り方,安全地帯への待避)により時間経過で捕まりにくくなる現象も確認。

シソーラス用語： *ロボット ,  *魚類 ,  *知能 ,  *運動 ,  ニューラルネットワーク ,  ロボットアーム ,  サーボ制御 ,  フィードバック制御 ,  乱数 ,  カオス ,  速度 ,  コンティンジェンシー
準シソーラス用語： ビジュアルサーボ ,  *運動知能 ,  学習速度 ,  魚 ,  偶然性

著者キーワード (4件)： ビジュアルサーボ ,  計算知能 ,  Visual servo ,  Computational intelligence

分類 (2件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  個生態学  (EE03020H)

引用文献 (28件)：

• 1) S. Hutchinson, G. Hager and P. Corke: Tutorial on Visual Servo Control, IEEE Trans. Robotics and Automation, 12-5, 651/670 (1996)
• 2) P. Y. Oh and P. K. Allen: Visual Servoing by Partitioning Degrees of Freedom, IEEE Trans. Robotics and Automation, 17-1, 1/17 (2001)
• 3) R. Kelly: Robust Asymptotically Stable Visual Servoing of Planar Robots, IEEE Trans. Robotics and Automation, 12-5, 759/766 (1996)
• 4) 北島,浮田,木戸出:スティックと楕円の統合モデルによる外見的特徴の少ない非剛体群の時系列位置・姿勢推定法,電子情報通信学会(D-II),88-2, 334/346 (2005)
• 5) 浮ヶ谷,河村,木戸出:多数移動物体の分布変化パターンの統計分析--金魚すくいロボットへの捕獲対象絞込み技能の伝達へ向けて--,第19回人工知能学会全国大会講演論文集,1B3-04 (2005)

タイトルに関連する用語 (8件)： ロボット ,  魚 ,  敵対 ,  運動 ,  知能 ,  カオス ,  創成 ,  試み