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J-GLOBAL ID：202002257336441705   整理番号：20A0247650

幾何地図上での観測物体の有無を考慮した自己位置推定

Localization Considering Known and Unknown Classes of Observed Objects on a Geometric Map

著者 (4件)： 赤井直紀 (名古屋大学大学院情報学研究科) ,  モラレスルイス 洋一 (名古屋大学未来社会創造機構) ,  平山高嗣 (名古屋大学未来社会創造機構) ,  村瀬洋 (名古屋大学大学院情報学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 55  号： 11  ページ： 745-753(J-STAGE)  発行年： 2019年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,ロボットの姿勢とセンサ観測のクラスを同時に推定するローカリゼーションアプローチを示したが,「クラス」は,特定の幾何学的マップ上の既知および未知のオブジェクトから取得したものとしてセンサ観測を分類した。提案のアプローチはRao-Blackwellized粒子フィルタリングアルゴリズム使用して実施した。同時推定により,既知の物体のみから得たセンサ観測を使用して,ロボットの姿勢をロバストに推定することができた。提案したアプローチは,尤度場モデルと同じ複雑さであるため,計算の複雑さの点で効率的であった。提案したアプローチの性能を,2D LiDARシミュレータを使用した実験を通して,示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *地図 ,  *推定 ,  *観測 ,  センサ ,  ロボット ,  改変 ,  フィルタリング ,  アルゴリズム ,  確率 ,  位置決め ,  認識
準シソーラス用語： ローカリゼーション ,  環境認識 ,  *自己位置推定 ,  尤度 ,  粒子フィルタリング

著者キーワード (3件)： 位置決め ,  環境認識 ,  Rao-Blackwellized粒子フィルタ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (29件)：

• 1) P.J. Besl and N.D. McKay: A method for registration of 3-D shapes, IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intell. (TPAMI), 14-2, 239/256 (1992)
• 2) S. Thrun, W. Burgard and D. Fox: Probabilistic Robotics, The MIT Press (2005)
• 3) D. Fox, W. Burgard and S. Thrun: Markov localization for mobile robots in dynamic environments, J. Artif. Intelligence Res. (JAIR), 11-1, 391/427 (1999)
• 4) W. Burgard, A.B. Cremers, D. Fox, D. Hähnel, G. Lakemeyer, D. Schulz, W. Steiner and S. Thrun: Experiences with an interactive museum tour-guide robot, Artif. Intell., 114, 3/55 (1999)
• 5) N. Akai, L.Y. Morales, E. Takeuchi, Y. Yoshihara and Y. Ninomiya: Robust localization using 3D NDT scan matching with experimentally determined uncertainty and road marker matching, Proc. IEEE Intell. Vehic. Symp. (IV), 1357/1364 (2017)

タイトルに関連する用語 (5件)： 幾何 ,  地図 ,  観測 ,  物体 ,  自己位置推定