NSGA-IIを用いたヒューマノイドの歩行における腕ふりの影響

森本晃行; 戸田雄一郎; 見浪護

文献

J-GLOBAL ID：202102265152468015 整理番号：21A2669509

NSGA-IIを用いたヒューマノイドの歩行における腕ふりの影響

Effect of arm swing on humanoid walking using NSGA-II

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資料名：
巻： 2021 ページ： 90-95 発行年： 2021年09月21日
JST資料番号： L1193B 資料種別：会議録 (C)
記事区分：短報発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

・2足歩行ヒューマノイド研究では線形倒立振子モデルベースの扱いが主流だが,より人間らしい歩行の実現検討に足の滑りや接地時の衝撃や面/線接地を明確に区別したヒューマノイドモデルを検討。
・今回はヒューマノイドの姿勢安定化制御にVLA(ビジュアル・リフティング・アプローチ)制御を提案。
・その制御最適化手段としてNSGA-IIを用いて適切な入力トルク探索・選定に適用。
・更に,「総消費エネルギー最小化」「歩行速度の最大化」の評価関数に基づき,シミュレーション実験で評価。
・更に腕振りの評価関数を設計し,その歩行個体の生成と制御をNSGA-IIを用いて実施し腕振りの効果もシミュレーションで評価。

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ロボットの運動・制御 , 人工知能

引用文献 (14件)：

S. Kajita, M. Morisawa, K, Miura, S. Nakaoka, K. Harada, K. Kaneko, F. Kanehiro and K. Yokoi, “Biped Walking Stabilization Based on Linear Inverted Pendulum Tracking,” Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.4489-4496, 2010.
H. Dau, C. Chew and A. Poo, “Proposal of Augmented Linear Inverted Pendulum Model for Bipedal Gait Planning,” Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.172-177, 2010.
S. Kajita and K. Tani, “Study of Dynamic Locomotion on Rigged Terrain-Derivation and Application of the Linear Inverted Pendulum Mode,” Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1405-1411, 1991.
S. Kajita, F. Kanehiro, K. Kaneko, K. Yokoi and H. Hirukawa, “The 3D Linear Inverted Pendulum Mode: A simple modeling for a biped walking pattern generation,” Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2001.
J.H. Park and K.D. Kim, “Biped walking robot using gravity-compensated inverted pendulum mode and computed torque control,” Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol.4, pp.3528-3593, 1998.

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