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J-GLOBAL ID：202202240276964402   整理番号：22A2721750

自律走行のためのGrowing Neural Gasを用いた走行可能領域の判定

Growing Neural Gas based Traversability Analysis for Autonomous Driving

著者 (4件)： 小笹航輝 (岡山大) ,  室本達也 (岡山大) ,  戸田雄一郎 (岡山大) ,  松野隆幸 (岡山大)
資料名： ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM)  (ファジィシステムシンポジウム(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.FF2-2  発行年： 2022年 
JST資料番号： L0486B  ISSN： 1882-0212  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自律移動ロボットは,未知の環境における目標位置に対する自己位置確認,衝突検出,および経路計画のような多くのタスクを必要とする。従って,ロボットが各作業空間で異なる解像度で環境マップを構築することが重要である。本研究は,3D点雲データからの,成長ニューラルネットワークベースのトポロジー環境地図構築法を提案した。提案手法は,移動情報により生成されたトラバービリティのトポロジーマップの構築を可能にする。最後に,提案手法の評価実験を行い,提案手法の有効性を論じた。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *ネットワーク ,  *ニューラルネットワーク ,  *自動車 ,  *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  *地図作成 ,  位相幾何学 ,  評価試験 ,  衝突回避
準シソーラス用語： *Growing Neural Gas ,  トポロジー ,  *ニューラルガス ,  *自律移動ロボット ,  *自律走行車 ,  成長ニューラルネットワーク

分類 (4件)： ニューロコンピュータ  (JC06010Q) ,  自動車・自動車工業一般  (QG01000P) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  製図,図学  (RA01080I)

引用文献 (5件)：

• B. Fritzke, “A Growing Neural Gas Network Learns Topologies,”, Advances in Neural Information Processing Systems 7. MIT Press, pp.625-632, 1995
• Yuichiro Toda, Akimasa Wada, Hikari Miyase, Koki Ozasa, Takayuki Matsuno, Mamoru Minami, “Growing Neural Gas with Different Topologies for 3D Space Perception,” Applied Sciences, Vol. 12, No. 3, 1705, 2022
• 小笹 航輝,戸田 雄一郎,松野 隆幸,見浪護,”Growing Neural Gasに基づく3次元不整地環境の学習と未知環境における経路計画,” 27th Robotic Symposia,pp.58-61, 2022
• Demantké, Jérôme, et al. “Dimensionality based scale selection in 3D lidar point clouds.” Laserscanning. 2011.
• 国土交通省 国土理地理院ホームページ, https://www.gsi.go.jp/top.html

タイトルに関連する用語 (1件)： 自律走行