永谷圭司

ナガタニケイジ | Keiji Nagatani

所属機関・部署：
職名：特任教授

研究分野 (1件)：制御、システム工学

研究キーワード (3件)：レスキューロボット , 惑星探査ローバー , 建設ロボット

競争的資金等の研究課題 (12件)：

2020 - 2023 土砂のマクロ的性質のリアルタイム推定に基づく油圧ショベルの自動掘削動作の実現
2013 - 2016 斜面の転がり現象を利用した火山観察用小型移動ロボットの開発
2012 - 2015 三次元環境計測に基づく不整地移動マニピュレータの力覚応答型遠隔操作手法の構築
2009 - 2012 地形認識および力学環境に注目した月・惑星・小惑星探査ロボットの運動制御
2009 - 2011 不整地環境におけるクローラ型移動ロボットのスリップに頑強な自己位置推定

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論文 (270件)：

Hidenori Takamiya, Ryosuke Yajima, Jun Younes Louhi Kasahara, Ren Komatsu, Keiji Nagatani, Atsushi Yamashita, Hajime Asama. Motion generation for a tracked robot going over an unfixed obstacle on a slope using reinforcement learning. Advanced Robotics. 2024. 38. 15. 1024-1037
Ryosuke Yajima, Fumiya Matsushita, Keiji Nagatani, Kazumasa Ozawa. System integration of construction planning and robots for a joint civil engineering and robotics course. Proceedings of the International Symposium on Automation and Robotics in Construction (IAARC). 2024
Hikaru Otsuka, Masayoshi Kohno, Keiji Nagatani. Fountain Flow Visualization in Quadrotor Wake Decreasing Rotor Thrust In-Ground Effect. Journal of Aircraft. 2024. 61. 3. 761-773
永谷圭司, 大須賀公一, 淺間一, 倉爪亮. 多様な環境に適応しインフラ構築を革新する協働AIロボット. 土木構造・材料論文集. 2023. 39. 11-18
Tomohiro Komatsu, Keiji Nagatani, Yasuhisa Hirata. Spiral model development of retrofitted robot for tele-operation of conventional hydraulic excavator. ROBOMECH Journal. 2023. 10. 1

MISC (63件)：

阪本徹太, 末岡裕一郎, 伊東和輝, 杉本靖博, 大須賀公一, 淺間一, 永谷圭司. 群ロボットシステムの異常対応に向けた自律分散的救助アーキテクチャの提案と実装. 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM). 2023. 2023
清水進, 伊賀上卓也, ルイ笠原純ユネス, 大和尚也, 笠原清司, 伊藤裕之, 大東泰三, 田村直, 笹村晃伸, 加藤俊哉, et al. 特徴量を用いた過去動画からの参照画像抽出による配管外面の変化検知. 精密工学会大会学術講演会講演論文集. 2023. 2023
明河哲, 大野和則, 大野和則, 小島匠太郎, 鈴木太郎, 桐林星河, 小松智広, 宮本直人, 鈴木高宏, 柴田幸則, et al. 大型ダンプトラックの土砂積載を自動化するためのデータ駆動型切り返し位置決定方法の検討. 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM). 2021. 39th
横山慈, 鈴木太郎, 大野和則, 大野和則, 小島匠太朗, 明河哲, 桐林星河, 小松智広, 宮本直人, 鈴木高宏, et al. 簡易後付け機器を利用した大型ダンプトラックの荷台昇降の自動化. 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM). 2021. 22nd
明河哲, 大野和則, 小島匠太郎, 山田健斗, 郷初瑠, 鈴木太郎, 桐林星河, 小松智広, 宮本直人, 鈴木高宏, et al. 大型ダンプトラックの土砂運搬作業に適した経路計画法の確立. ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2021. 2021. 2P1-A11

書籍 (9件)：

ロボット工学ハンドブック
日本ロボット学会 2023 ISBN:9784339046793
i-Constructionシステム学
技報堂出版 2021 ISBN:9784765518789
Dual-Arm Construction Robot with Remote-Control Function, Disaster Robotics - Results from the ImPACT Tough Robotics Challenge
Springer Tracts in Advanced Robotics 128 2019
Handbook of Robotics
Springer 2016
有線給電システム
飛躍するドローン第3章第3節,(株)エヌ・ティー・エス 2016 ISBN:9784860434366

講演・口頭発表等 (279件)：

土工環境における複数異種の建設ロボット運用のためのシステムアーキテクチャの提案
(日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2023) 2023)
無限定環境下での複数チームの土砂協働運搬の実現に向けた交渉フローの設計
(日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2023) 2023)
無限定環境下での土砂運搬に向けた単一チームにおける動的協働システムの設計
(日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2023) 2023)
群ロボットシステムの異常対応に向けた自律分散的救助アーキテクチャの提案と実装
(日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2023) 2023)
クラウド・ロボット間通信を用いた複数台移動ロボットの回避行動生成
(第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集(SI2022) 2022)

学歴 (2件)：

- 1997 筑波大学工学研究科
- 1992 筑波大学第三学群情報学類

学位 (1件)：

博士(工学) (筑波大学)

経歴 (5件)：

2019/04/01 - 東京大学特任教授
2005/04/01 - 2019/03/31 東北大学准教授
1999/04 - 2005/03 岡山大学講師
1997/04 - 1999/03 カーネギーメロン大学機械工学科ポスドク
1996/04 - 1998/03 学術振興会特別研究員特別研究員

委員歴 (11件)：

2012/04 - 現在日本ロボット学会災害関係記録作成分科会委員
2011/04 - 現在 SICE SI 火山ロボット研究会幹事
2011/04 - 現在日本機械学会表彰委員会委員
2011/04 - 現在 SICE SI 表彰委員会委員
2011/04 - 現在 Advanced Robotics 学会誌編集委員会編集委員

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受賞 (24件)：

2022/09 - 日本ロボット学会日本ロボット学会フェロー
2022/09/01 - 油空圧機器技術振興財団油空圧機器技術振興財団論文賞既存6輪ダンプトラックの自律走行のためのレトロフィット型ハンドル駆動用エアモータの速度制御
2022/09/01 - 計測自動制御学会計測自動制御学会論文賞ドローンを用いたセンサ設置のための地表性状と見通しを考慮した設置位置選定
2022/07/01 - 一般財団法人エンジニアリング協会一般財団法人エンジニアリング協会エンジニアリング奨励特別賞無人化・自動化建設機械の安全運行支援システム開発チーム
2021/03/01 - 日本機械学会日本機械学会東北支部技術研究賞レトロフィットによる自社保有/レンタルの既存大型6輪ダンプトラックの自動運転

2019/09/01 - 日本ロボット学会日本ロボット学会第33回学会誌論文賞 ARGOSチャレンジに向けたロボット開発と実証実験を兼ねた第1回コンペティション

2018/10/01 - ロボット大賞国土交通大臣賞ドローンを用いた火山噴火時の土石流予測システム

2017/05 - Robomech 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門部門欧文誌表彰 Japan

2015/04/01 - 日本航空宇宙学会第46期日本航空宇宙学会年会講演会論文賞レーザーライトシート法による横風中におけるシュラウド付きロータ周り流れの可視化

2013/08/01 - IEEE 2013 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation Best Paper Award Path Planning for Mobile Robot on Rough Terrain based on Sparse Transition Cost Propagation in Extended Elevation Maps

2012/01 - International Rescue System Institute 第七回競基弘賞学術業績賞サーチ&レスキュー用不整地移動探査ロボットの性能向上に関する研究

2012/01 - International Rescue System Institute 第七回競基弘賞特別賞 Japan

2011/11 - SSRR2011 SSRR 2011 Best Paper Award Redesign of rescue mobile robot Quince --Toward emergency response to the nuclear accident at Fukushima Daiichi Nuclear Power Station on March 2011-

2009/10 - IROS IROS RoboCup Best Paper Award Semi-autonomous Operation of Tracked Vehicles on Rough Terrain using Autonomous Control of Active Flippers

2009/07/01 - Robocup The 13th RoboCup World Championship Certificate First place in the Best-In-Class Mobility, Competition of the Rescue Robot League

2009/05 - 日本機械学会 ROBOMEC表彰横方向移動を可能にする円形断面クローラ,基本概念の提案と第一次試作機の設計・開発

2008/08/08 - 2008 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation 2008 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation Best Paper Award Mechanical Design of Cylindrical Track for Sideways Motion

2008/07/12 - 第14回日本IFToMM会議シンポジウム第14回日本IFToMM会議シンポジウム Best Paper Award 円形断面により横方向移動を実現するクローラユニットの開発 ~球状全方向車輪"Omni-Ball"の発展型機構として~

2008/07/01 - Robocup The 12th RoboCup World Championship Certificate Third place in the Best-In-Class Autonomy, Competition of the Rescue Robot League

2007/07/01 - Robocup The 11th RoboCup World Championship Certificate First place in the Best-In-Class Mobility, Competition of the Rescue Robot League

2006/12/16 - 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2006ベストセッション講演賞火山探査移動観測ステーションMOVEの遠隔操作性能の向上に向けて

2005/12/18 - 第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2005ベストセッション講演賞遠隔ロボットを用いた災害時マルチメディア情報収集技術の研究

2005/12/18 - 第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2005ベストセッション講演賞移動ロボット用接触センサ内蔵型ホイール「I-Wheel」の開発

2004/12/19 - 第5回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2004ベストセッション講演賞自律移動マニピュレータの自己保存

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所属学会 (5件)：

IEEE , 日本ロボット学会 , 日本機械学会 , 計測自動制御学会 , 日本航空宇宙学会

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