- 2022 - 2025 二関節筋の機能を考慮した可搬可能な生体内力計測システムの開発
- 2016 - 2019 同側及び鏡面対称の健側補助を導入した新規な非能動型上肢リハビリ支援システム
- 2014 - 2017 二関節筋のパンタグラフ機構による歩行運動制御系の構築と歩行支援装具への応用
- 2013 - 2016 ヒト体幹支持におけるエネルギ吸収と下肢の筋配列による機構特性の関係
- 2012 - 2016 非能動型新規上肢リハビリ訓練ロボット及びその各種リハビリ手法との融合に関する研究
- 2010 - 2011 ヒト下肢の筋配列を考慮した跳躍・着床のメカニズム
- 2007 - 2008 三対6筋の協調制御パターンによるヒトの歩行パターンの数値化に関する研究
- 2006 - 2007 四肢の一関節筋と二関節筋による関節トルクと操作力の関係に関する研究
- 2005 - 2006 三対6筋の協調制御機能を有するロボットアームの動作特性に関する研究
- 1999 - 2005 二関節同時駆動装置を装備したロボットアームに関する研究
- 1999 - 2005 A Robot Arm Equipped with a Bi-articular Actuator in Addition to Mono-articular Actuators
- 1998 - 2005 筋座標系に基づく機能別実効筋力に関する研究
- 2003 - 2004 筋座標系を基にしたロボットアームの機能的特性に関する研究
- 2002 - 2004 二関節筋を模倣したバイラテラルサーボによる下肢動力装具の研究
- 2001 - 2004 接触負荷に適応するためのリンクパラメータに関する研究
- 2001 - 2004 The Link Parameter of the Muscle Coordinate System for the Contact Task
- 1998 - 2003 Functional Evaluation of Effective Muscle Strength based on Muscle Coordinate System
- 1996 - 1999 動物の筋配列による四肢先端の制御機能に関する研究
- 1996 - 1999 Control Properties for the Various Muscular Arrangements of Animals
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