文献

J-GLOBAL ID：200902056207269058   整理番号：85A0365835

関節形ロボットアームの最適冗長性制御 拘束条件付軌道計画問題の最適解法

Optimal redundancy control of articulated robot arms.

著者 (2件)： 中村仁彦 (京大工) ,  花房秀郎 (京大工)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 21  号： 5  ページ： 501-507  発行年： 1985年05月 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 冗長性の最適利用の問題に最大原理を適用し,最適解を求める方法...

シソーラス用語： マニピュレータ ,...

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分類 (2件)： ロボット工学一般【’81~’92】  (IC04010B) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (20件)：

• 1) D.E. Whitney: Mathematics of Coordinated Control of Prosthetic Arms and Manipulators, Trans. ASME J. Dynamic Systems, Measurement and Control, 94-4, 303/309 (1972)
• 2) 内山: 人工の手の運動制御に関する研究 (第1報), 日本機械学会論文集, 45-391, 314/322 (1979)
• 3) E. Freund: Path Control for a Redundant Type of Industrial Robot, Proc. 7th ISIR, 107/114 (1977)
• 4) E. Nakano and S. Ozaki: Cooperative Control of a Pair of Anthropomorphous Manipulators-MELARM, Proc. 4th ISIR, 251/260 (1974)
• 5) 水川, 神原, 小土井, 加藤: 冗長自由度をもつ人工の手の肘位置決定に関する考察, 第17回自動制御連合講演会前刷, 395/396 (1974)

タイトルに関連する用語 (7件)： 関節 ,  ロボットアーム ,  冗長性 ,  拘束条件 ,  軌道計画 ,  問題 ,  最適解