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J-GLOBAL ID：200902200483075112   整理番号：08A0848933

VSA-II:人間とかかわるロボットの可変剛性アクチュエータ

VSA-II: a Novel Prototype of Variable Stiffness Actuator for Safe and Performing Robots Interacting with Humans

著者 (4件)： SCHIAVI R. (Univ. Pisa, Pisa, ITA) ,  GRIOLI G. (Univ. Pisa, Pisa, ITA) ,  SEN S. (Univ. Pisa, Pisa, ITA) ,  BICCHI A. (Univ. Pisa, Pisa, ITA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2008 Vol.5  ページ： 2171-2176  発行年： 2008年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本質的に安全で最適であり,さらに機械としての機能を遂行する基準で人間と物理的にかかわる機械及びロボットに使われるアーキテクチャの設計と制御について記述した。新しい可変剛性作動(VSA)ジョイントの概念であり以前の手法に改良を加えた。最初のバージョンが可変インピーダンス(VIA)の有効性を示して製作されたが,トルク容量,寿命の点で実際のロボットにおける実現可能性に限界があった。そこで,超寿命と高機能,堅ろう性で実現可能性の問題を克服したのがVSA-IIである。2つの理論についてアクチュエータの剛性を比較し新しいバージョンが優れている点を説明した。PD理論を採用してリンクアームの関節/剛性,関節/位置を独立に制御した。

シソーラス用語： *人間機械系 ,  *ロボット ,  *アクチュエータ ,  可変性 ,  剛性 ,  制御 ,  システム設計 ,  設計 ,  ロボットジョイント ,  PD動作 ,  ロボットアーム ,  寿命延長 ,  リンク機構 ,  インピーダンス ,  実現可能性 ,  位置制御 ,  安全性
準シソーラス用語： 機械制御 ,  コデザイン ,  ロバスト設計

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 人間 ,  ロボット ,  可変剛性 ,  アクチュエータ