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J-GLOBAL ID：200902203860428601   整理番号：09A0864221

GA最適化による直接勾配降下制御器を用いた旋回クレーンの振れ止め制御

Load Swing Suppression for Rotary Crane System Using Direct Gradient Descent Controller Optimized by Genetic Algorithm

著者 (4件)： 中園邦彦 (琉球大 工) ,  大西公平 (慶応大 理工) ,  金城寛 (琉球大 工) ,  山本哲彦 (徳島工短大)
資料名： システム制御情報学会論文誌  (Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers)
巻： 22  号： 8  ページ： 303-310  発行年： 2009年08月 
JST資料番号： L0070A  ISSN： 1342-5668  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 遺伝的アルゴリズム(GA)により最適化した直接勾配降下制御器による旋回クレーンの振れ止め制御を検討した。線形常微分方程式で記述される動的制御器である直接勾配降下制御器を用いて旋回クレーンの制御系を構成し,制御器のパラメータをGAで探索する方法を提案した。非ホロノミック拘束を有し,その制御が比較的困難な旋回クレーン制御に,直接勾配降下制御を適用することにより制御系の構築が容易になると述べた。制御の途中で制御器の再設計を行うことなく対象を制御できる制御系を構築可能であり,本手法は対ノイズ性に優れ,初期値変動にロバストであることを示した。

シソーラス用語： *クレーン ,  *振動制御 ,  防振 ,  最適制御 ,  遺伝的アルゴリズム ,  ストッパ ,  システム設計 ,  線形制御系 ,  サーボ制御
準シソーラス用語： 振れ止め

分類 (2件)： クレーン  (QE01020F) ,  サーボ機構  (IC03030Q)

引用文献 (15件)：

• [1] 近藤: 旋回クレーンの2モード切替振れ止め制御; 計測 と制御,Vol. 45, No. 7, pp. 632-637 (2006)
• [2] 森下:走行クレーン運転自動化のための振れ止め制御; 計測自動制御学会論文集,Vol. 14, No. 6, pp. 739-744 (1978)
• [3] 山崎,伊藤,久村:ジブ形クレーンの制御に関する理論的考察; 計測自動制御学会論文集,Vol. 15, No. 6, pp. 826-832 (1979)
• [4] Y. Sakawa and Y. Shindo: Optimal control of container cranes; Automatica, Vol. 18, No. 3, pp. 257-266 (1982)
• [5] 安信:予見Fuzzy 制御方式によるコンテナ・クレーン自動運転; 計測自動制御学会論文集,Vol. 22, No. 10, pp. 1066-1073 (1986)

タイトルに関連する用語 (7件)： Ga ,  最適化 ,  勾配 ,  降下 ,  制御器 ,  旋回クレーン ,  振れ止め制御