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J-GLOBAL ID：200902204904383232   整理番号：09A1030973

不整地における脚式ロボット用探索ベース計画

Search-based Planning for a Legged Robot over Rough Terrain

著者 (6件)： VERNAZA Paul (Univ. Pennsylvania, PA) ,  LIKHACHEV Maxim (Univ. Pennsylvania, PA) ,  BHATTACHARYA Subhrajit (Univ. Pennsylvania, PA) ,  CHITTA Sachin (Willow Garage Inc., CA) ,  KUSHLEYEV Aleksandr (Univ. Pennsylvania, PA) ,  LEE Daniel D. (Univ. Pennsylvania, PA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2009 Vol.6  ページ： 3721-3728  発行年： 2009年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 筆者らは,不整地を4足歩行ロボット用の計画問題を検討している。従来,本問題への対策は,ロボットの当面する地形の検知とモデリング,並びに,ナビゲーション計画と制御から構成している。本文で,筆者らは不整地の歩行用脚式ロボット用の研究ベース計画と制御システムについて言及している。最初に不整地歩行技術について言及し,次に歩容のグラフ作成,費用効果的計画用費用関数,図式探索の順で検討している。提案した探索ベース計画を小型四足歩行ロボットLittleDogに適用し,その有用性を検証した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *歩行 ,  *不整地 ,  *ロボットレッグ ,  探索問題 ,  行動計画 ,  費用関数 ,  図式解法 ,  移動
準シソーラス用語： ナビゲーション【ロボット】 ,  四足歩行

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 不整地 ,  脚式ロボット ,  探索 ,  計画