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J-GLOBAL ID：200902206401851541   整理番号：07A1224099

軌道マニピュレーションと眼球内の器用さのための顕微鏡手術マニピュレータの設計と理論的な評価

Design and Theoretical Evaluation of Micro-Surgical Manipulators for Orbital Manipulation and Intraocular Dexterity

著者 (5件)： WEI Wei (Columbia Univ., NY, USA) ,  GOLDMAN Roger (Columbia Univ., NY, USA) ,  SIMAAN Nabil (Columbia Univ., NY, USA) ,  FINE Howard (Columbia Univ., NY, USA) ,  CHANG Stanley (Columbia Univ., NY, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2007 Vol.7  ページ： 3389-3395  発行年： 2007年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 器用さの不足は侵襲最小手術(MIS)の複雑なマニピュレーションを妨げる主要な障害とされている。そこで多くの研究がMISにおける先端部の器用さをロボット支援により強化するために行なわれている。眼球内でハイブリッドの2本腕の顕微鏡手術ロボットの設計における器用さの評価について記述した。拘束された目の動きに起因する運動学的な拘束を使ってロボットの運動学的モデリングの統一された枠組みを示した。手術の装備,システムの記述,次元合成,運動学モデリングにおける用語の命名,運動学的関係について説明し,シミュレーション結果に言及した。KCI(運動学的状態指数)が並進及び回転について各々約33%,47%向上したことを示した。

シソーラス用語： *顕微手術 ,  *ロボット ,  *医療機器 ,  *眼球 ,  性質 ,  運動学 ,  モデリング ,  回転 ,  並進 ,  マニピュレータ ,  眼疾患 ,  マスタスレーブシステム ,  運動機構 ,  座標系 ,  Jacobi行列 ,  エンドエフェクタ ,  角度 ,  パラメタリゼーション ,  *医用ロボット
準シソーラス用語： Euler角 ,  Stewartプラットフォーム ,  マイクロマニピュレータ ,  器用さ ,  *手術ロボット

分類 (1件)： 医療用機器装置  (GA05020L)

タイトルに関連する用語 (8件)： 軌道 ,  マニピュレーション ,  眼球 ,  顕微鏡手術 ,  マニピュレータ ,  設計 ,  理論 ,  評価