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J-GLOBAL ID：200902207925733224   整理番号：08A0465560

大きな変向範囲および並進移動範囲を有する小型移動素子を備えた平面アクチュエータ

A Planar Actuator with a Small Mover Traveling Over Large Yaw and Translational Displacements

著者 (2件)： UEDA Yasuhito (Univ. Tokyo, Kashiwa, JPN) ,  OHSAKI Hiroyuki (Univ. Tokyo, Kashiwa, JPN)
資料名： IEEE Transactions on Magnetics  (IEEE Transactions on Magnetics)
巻： 44  号： 5  ページ： 609-616  発行年： 2008年05月 
JST資料番号： A0339B  ISSN： 0018-9464  CODEN： IEMGAQ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 単一自由度のアクチュエータを重ね合わせることにより多自由度のアクチュエータを得る構成構成では,精度を高めたり,さらに応答をよくするなどのダイナミックスを向上させることが難しい。このため,多くの自由度で直接駆動する技術の開発が新しい課題となっている。そこで,平面上の大きな範囲を移動できる小型移動素子を備えた3つの自由度を持つアクチュエータについて述べた。前回は,移動範囲のどこにおいても推力を発生することのできる平面アクチュエータを開発し,並進移動方向でのこのアクチュエータの二次元的駆動を実演した。しかし,平面上での並進移動制御の間に,微小な振動的な変向運動が発生した。アクチュエータの推力とトルクは,それぞれd-軸電流およびq-軸電流に比例し,これらは移動素子の永久磁石からの磁束として90°および0°の位相の進んだ磁束をそれぞれ発生する。このため,推力とトルクはd-軸電流およびq-軸電流によってそれぞれ独立に発生させることができる。新しい設計では,平面上の変向と並進移動とを制御するために,平面アクチュエータに対しデカップリング制御を用いた。このアクチュエータについて実験的に得られた駆動特性を述べた。実験結果は,この移動素子は変向と並進移動が広い範囲にわたって独立であるとともに,位置決めと応答の精度が高いことを示す。この結果,3つの自由度をもつ平面アクチュエータの実演を満足な形で実施することがきた。

シソーラス用語： 変位 ,  方向制御 ,  *アクチュエータ ,  平面 ,  *移動体 ,  自由度 ,  デカップリング ,  動的応答 ,  推力 ,  トルク ,  並進

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： 並進 ,  アクチュエータ