文献

J-GLOBAL ID：200902211076598757   整理番号：08A0504732

移動ロボットの環境認識と行動生成

著者 (1件)： 三浦純 (豊橋技科大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 26  号： 4  ページ： 322-325  発行年： 2008年05月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 複雑環境で適切に行動するためには,必要十分な環境情報を効率よく獲得するための認識の制御が不可欠であるが,そのためのアプローチとして,目的を考慮した環境認識処理の設計,および認識と行動の統一的計画生成を取り上げ,いくつかの研究を紹介した。環境の詳細なモデル化はコストがかかり,またタスクによっては詳細な環境の3次元モデルが不要な場合もある。利用目的を考慮した三次元環境の簡易モデリングについて説明した。環境の不確かさのために環境の状態が一意に決定できない時,コストと効果を考慮しながら最適な観測地点と移動径路を統一的径路生成法により行った。地図生成や位置推定,移動ロボットの適応的速度選択にも言及した。

シソーラス用語： *工学 ,  *認識 ,  *移動ロボット ,  情報 ,  情報管理 ,  *行動 ,  空間 ,  環境 ,  環境モデル ,  経路探索 ,  地図作成 ,  推定 ,  衝突回避 ,  速度
準シソーラス用語： *ロボット技術 ,  *環境認識 ,  環境情報 ,  自由空間 ,  未知環境 ,  位置推定

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (18件)：

• 三浦純. センサ情報に基づく行動決定のための環境モデリング. 日本ロボット学会誌. 2000, 18, 3, 325-330
• IKEUCHI, K. Task Oriented Vision. Proc. of Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 1992. 1992, 2187-2194
• BAJCSY, R. Active Perception. Proceedings of IEEE. 1988, 76, 8, 996-1005
• IKEDA, S. 3D Indoor Environment Modeling by a Mobile Robot with Omnidirectional Stereo and Laser Range Finder. Proceedings of 2006 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems. 2006, 3435-3440
• ONOGUCHI, K. Planar Projection Stereopsis Method for Road Extraction. Proceedings of 1995 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems. 1995, 1, 249-256

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  環境認識 ,  行動