半自律型コミュニケーションロボットの開発

塩見昌裕; 坂本大介; 坂本大介; 神田崇行; 石井カルロス寿憲; 石黒浩; 石黒浩; 萩田紀博

文献

J-GLOBAL ID：200902211607014437 整理番号：09A1146835

半自律型コミュニケーションロボットの開発

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資料名：
巻： J92-A 号： 11 ページ： 773-783 発行年： 2009年11月01日
JST資料番号： S0621A ISSN： 0913-5707 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

本論文は,我々が開発した半自律型コミュニケーションロボットシステムについて記述する。我々は,オペレータの負荷を減らしつつ,効率の良い半自律動作を実現するために,オペレータコールアルゴリズムを開発した。本アルゴリズムは,自律的にロボットが単体で解決できない状況を検出し,オペレータへのコールを行う。コールされたオペレータは必要に応じてロボットの遠隔操作を行い,その状況への対処を行う。つまり,ロボットは基本的に自律的に動作して人々との相互作用を行い,問題が発生した場合にのみオペレータをコールして半自律動作を行う。開発したロボットシステムの有用性を検証するため,駅構内で道案内を行う半自律型コミュニケーションロボットを用いた実証実験を行った。実験の結果,半自律で動作したロボットは68.1%の割合で道案内を正しく行い,完全自律で動作したロボットは29.9%の割合で道案内を正しく行った。このとき,オペレータは実験時間中25%のみ,ロボットの一部遠隔操作を行った。これらの結果から,1人のオペレータが複数のロボットを同時に操作することが実現可能であることが示唆された。(著者抄録)

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ロボット工学一般

引用文献 (19件)：

K. Nakadai, D. Matsuura, H. G. Okuno, and H. Kitano,“Applying scattering theory to robot audition system,” IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2003), pp. 1147-1152, 2003.
T. Kanda, T. Hirano, D. Eaton, and H. Ishiguro,“Interactive robots as social partners and peer tutors for children: A field trial,” Human Computer Interaction, vol.19, no.1-2, pp. 61-84, 2004.
M. Shiomi, T. Kanda, S. Koizumi, H. Ishiguro, and N. Hagita,“Group attention control for communication robots,” ACM 2nd Annual Conference on Human-Robot Interaction (HRI2007) pp. 305-312, 2006.
S. Koizumi, T. Kanda, M. Shiomi, H. Ishiguro, and N. Hagita,“Preliminary field trial for teleoperated communication robots,” IEEE International Work-shop on Robot and Human Communication (RO-MAN2006), 2006.
D. A. Norman, Emotional design, Basic Books, 2003.

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