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J-GLOBAL ID：200902211615243500   整理番号：03A0096911

抗力規範による移動マニピュレータの安定化制御 第1報 モデルの導出,ZMP規範との比較および安定化運動の効果

Stability Control for Mobile Manipulators Using Criteria Based on Reaction. 1st Report, Modeling, Comparison with ZMP Criteria and Effects of Stability Compensation.

著者 (4件)： 羽多野正俊 (富山大 工) ,  大住剛 (富山大 工) ,  小原治樹 (富山大 工) ,  見浪護 (福井大 工)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 21  号： 1  ページ： 63-71  発行年： 2003年01月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究の目的は,剛体リンク構造である移動マニピュレータの転倒...

シソーラス用語： *移動ロボット ,...

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分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• HOOTSMANS, N. A. M. Large Motion Control of Mobile Manipulators Including Vehicle Suspension Characteristics. Proc. of IEEE Conf. on Robotics and Automation. 1990, 2336-2341
• LIU, K. Decentralized Continuous Robust Controller for Mobile Robots. Proc. of IEEE Conf. on Robotics and Automation. 1990, 1822-1827
• YAMAMOTO, Y. Modeling and Compensation of the Dynamic Interaction of a Mobile Manipulator. Proc. of IEEE Conf. on Robotics and Automation. 1994, 2187-2192
• 見浪. PWS型移動マニピュレータの逆動力学補償法の提案. 日本機械学会論文集C. 1995, 61, 591, 4351-4358
• 栗栖. 移動マニピュレータの軌道計画と動的制御. 日本機械学会論文集C. 1996, 62, 596, 1488-1494

タイトルに関連する用語 (9件)： 抗力 ,  規範 ,  移動マニピュレータ ,  安定化制御 ,  モデル ,  導出 ,  ZMP ,  安定化 ,  運動の効果