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J-GLOBAL ID：200902213978595842   整理番号：08A0702506

多水準表面地図を用いた屋外地形におけるモンテカルロ位置決め法

Monte Carlo Localization in Outdoor Terrains Using Multilevel Surface Maps

著者 (4件)： KUEMMERLE Rainer (Univ. Freiburg, Freiburg, DEU) ,  TRIEBEL Rudolph (Swiss Federal Inst. Technol., Zurich, CHE) ,  PFAFF Patrick (Univ. Freiburg, Freiburg, DEU) ,  BURGARD Wolfram (Univ. Freiburg, Freiburg, DEU)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 25  号： 6/7  ページ： 346-359  発行年： 2008年06月 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： GPS信号が建物や橋等の遮蔽物によって失われる屋外環境で移動ロボットの正確な位置決めをするために,多水準表面(MLS)地図を用いたモンテカルロ位置決め法を提案した。粒子フィルタを用いて距離測定値をMLS地図に整合させた。モンテカルロ法に準拠して地形高さを取入れた位置予測モデルと,光センサからのビームをもとにした終点センサモデルとを作成した。さらにロボットに搭載した距離測定器の向きの効率的計算法を作成した。ロボットに距離測定器と提案アルゴリズムとを実装し,非平面,多水準の屋外環境にて位置決め性能を試験した。試験の結果,提案法の位置決め性能は標準的高度地図法より優れていた。

シソーラス用語： *位置決め ,  *移動ロボット ,  *モンテカルロ法 ,  地表面 ,  距離測定 ,  光センサ ,  地図作成 ,  性能試験 ,  屋外 ,  フィルタ ,  予測モデル ,  粒子フィルタ ,  モデル

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 水準 ,  地図 ,  屋外 ,  地形 ,  モンテカルロ ,  位置決め法