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J-GLOBAL ID：200902215733893077   整理番号：09A0346764

ヘビ型ロボット

Snake-Like Robots

著者 (2件)： HIROSE Shigeo ,  YAMADA Hiroya
資料名： IEEE Robotics & Automation Magazine  (IEEE Robotics & Automation Magazine)
巻： 16  号： 1  ページ： 88-98  発行年： 2009年03月 
JST資料番号： W0588A  ISSN： 1070-9932  CODEN： IRAMEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 生体にヒントを得た移動ロボットの中で,筆者らはヘビ型ロボットの研究開発を行なっている。本文では,ヘビの運動挙動を模擬する運動モデルとその運動方程式を提示すると共に,特にほふく運動の形態学的解析とその作用力の定式化を行なっている。それらに基づき開発した,ヘビ型ロボットの機構とアクチュエータについて言及している。運動機構は車輪型と履帯型があり,前者をGenbu型,後者をSouryu型と称している。開発したヘビ型ロボット例として小型のものは内視鏡,大型のものは原子力発電機器の点検用がある。筆者らはヘビ型ロボットの実用化への難関は克服したと付言している。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  関節ロボット ,  *運動機構 ,  マイクロアクチュエータ ,  走行装置 ,  車輪 ,  履帯 ,  *運動制御 ,  バイオテクノロジー ,  ヘビ科
準シソーラス用語： 多関節 ,  ヘビ型ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (1件)： ヘビ型ロボット