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J-GLOBAL ID：200902217726605298   整理番号：09A0445719

空気圧平面パラレルマニピュレータの圧力・力センサレス位置・剛性制御

Position and Stiffness Control of a Pneumatic Planar Parallel Manipulator Using Pressure and Friction Observers

著者 (2件)： 小嵜貴弘 (広島市大 情報科学) ,  佐野学 (広島市大 情報科学)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 75  号： 752  ページ： 950-957  発行年： 2009年04月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 空気圧アクチュエータは圧縮性により柔軟性を備えるものの摩擦などに対してセンシティブであり,高い制御性能を得ることは容易ではない。一方,制御に必要なセンサ類はアクチュエータ本体に比べて高価であり,複数のアクチュエータを組み合わせる用途ではコストがかさむ。著者らは先に,空気圧アクチュエータに対する摩擦・圧力オブザーバを導入した位置制御法を提案し,コスト・性能両面から検討を行ってきた。本研究では,その手法を空気圧アクチュエータを用いた平面パラレルマニピュレータへ発展させ,力センサの代わりに摩擦オブザーバを用いることでコストを抑えた位置・剛性制御法を提案し,実験によりその性能を検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *センサレス制御 ,  *位置制御 ,  摩擦 ,  *システムオブザーバ ,  サーボ機構 ,  アクチュエータ ,  空気圧シリンダ ,  軌道制御 ,  追従制御
準シソーラス用語： *パラレルマニピュレータ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム同定  (IA02040O)

引用文献 (11件)：

• KOSAKI, T. An Observer-Based Friction Compensation Technique for Positioning Control of a Pneumatic Servo System. Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series C. 2006, 72, 720, 2500-2506
• KOSAKI, T. A Nonlinear Observer for Pressure Sensorless Control of Pneumatic Servo System. Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series C. 2007, 73, 736, 3159-3164
• NORITSUGU, T. Positioning Control of Pneumatic Parallel Manipulator. Journal of the Robotics Society of Japan. 1997, 15, 7, 1089-1096
• NORITSUGU, T. Impedance Control of Pneumatic Parallel Manipulator Using Disturbance Observer. Journal of the Robotics Society of Japan. 1998, 16, 7, 965-973
• NORITSUGU, T. Force Control of Pneumatic Manipulator Using Disturbance Observer. Journal of the Robotics Society of Japan. 1995, 13, 5, 711-719

タイトルに関連する用語 (5件)： 空気圧 ,  パラレルマニピュレータ ,  力 ,  センサレス ,  剛性制御