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J-GLOBAL ID：200902217846384139   整理番号：08A1174475

関節に制限のある7自由度冗長マニピュレータのための解析的逆運動学計算と冗長性分解への応用

Analytical Inverse Kinematic Computation for 7-DOF Redundant Manipulators With Joint Limits and Its Application to Redundancy Resolution

著者 (5件)： SHIMIZU Masayuki (National Inst. Advanced Industrial Sci. and Technol. (AIST), Tsukuba, JPN) ,  KAKUYA Hiromu (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  YOON Woo-Keun (National Inst. Advanced Industrial Sci. and Technol. (AIST), Tsukuba, JPN) ,  KITAGAKI Kosei (National Inst. Advanced Industrial Sci. and Technol. (AIST), Tsukuba, JPN) ,  KOSUGE Kazuhiro (Tohoku Univ., Sendai, JPN)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 24  号： 5  ページ： 1131-1142  発行年： 2008年10月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 関節に制限のある7自由度冗長マニピュレータの逆運動学計算の解析的方法を提案した。具体的には,関節の運動範囲が制限されている大域的な配置空間で全ての可能な逆運動学解を得る方法に焦点を当てた。パラメータ化法をベースとして閉じた形の逆運動解を導出した。次に,関節の制限が逆解法の可能性にどんな影響を与えるかについて関節制限の下で可能な解を計算する解析的方法を求めるために検討し,冗長性分解問題に応用した。最後に運動学シミュレーションによりこの手法の有効性を検証した。マニピュレータモデル,冗長性のパラメータ化,アームの角度をパラメータとして使った運動学方程式,逆運動学計算,特異点の扱い等に言及した。

シソーラス用語： マニピュレータ ,  ロボットアーム ,  *運動学 ,  *逆問題 ,  ロボットジョイント ,  パラメタリゼーション ,  関節ロボット ,  角度 ,  自由度 ,  状態 ,  回避
準シソーラス用語： *冗長マニピュレータ ,  *逆運動学 ,  関節角度 ,  限界状態

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (10件)： 関節 ,  制限 ,  自由度 ,  冗長マニピュレータ ,  解析 ,  逆運動学 ,  計算 ,  冗長性 ,  分解 ,  応用