抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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本研究では波動歩行機械の設計論の構築を最終的な目標として,まず様々な波動歩行機械を設計しその制御法を考える。本論文では,5つのステアリングを持つ5リンク4関節のヘビ型ロボットを直線経路に追従させるフィードバック制御法を提案する。この複数のステアリングを持つヘビ型ロボットは従来のヘビ型ロボットに比べ,推進できない特異姿勢をステアリングを用いて積極的に避けられる利点がある。特に,仮想的な機械要素を想定することで,その運動学的方程式を正準系であるChained Formへ変換可能なことを示し,これに基づき直線経路に追従させるフィードバック制御法を提案し,その有効性をシミュレーションにより検証する。(著者抄録)