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J-GLOBAL ID：200902218913421644   整理番号：07A1223951

Mowgli 人工筋骨格系を有する二足跳躍着地ロボット

Mowgli: A Bipedal Jumping and Landing Robot with an Artificial Musculoskeletal System

著者 (3件)： NIIYAMA Ryuma (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN) ,  NAGAKUBO Akihiko (National Inst. Advanced Industrial Sci. and Technol., Ibaraki, JPN) ,  KUNIYOSHI Yasuo (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2007 Vol.6  ページ： 2546-2551  発行年： 2007年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 従来のロボットの跳躍着地運動は,大きい瞬間力,短時間,離陸と着地点の不確実性が特徴である。本文は,表記二足ロボットを開発した。制御と力学的構造の共同作用を利用する,跳躍と着地のモータ制御アプローチを提案した。実験は,二足ロボットMowgliを使用した。本ロボットの人工筋骨格系は,空気圧人工筋肉とポりマー部品による骨格フレームから構成した。本ロボットは,身体高さの50%以上の高さを跳躍でき,ソフトに着地できる。また,垂直跳躍に対する2つのタイプの開ループ制御装置をシミュレーションした。その結果,筋肉-テンドン機構による開ループモータ制御モデルは,ロバストに跳躍できることが分かった。

シソーラス用語： 筋骨格系 ,  *人工筋肉 ,  二足歩行 ,  移動ロボット ,  *歩行ロボット ,  開ループ系 ,  制御装置 ,  *空気圧システム ,  協力作用 ,  緊張材
準シソーラス用語： *跳躍ロボット

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  流体式制御機器  (IC02030J) ,  筋骨格系・皮膚モデル  (EL02040R)

タイトルに関連する用語 (6件)： 人工 ,  筋骨格系 ,  二足 ,  跳躍 ,  着地 ,  ロボット