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J-GLOBAL ID：200902219123486840   整理番号：09A1030892

3D地図マッチング用の実証格子ベース方法

Evidence Grid-Based Methods for 3D Map Matching

著者 (2件)： FAIRFIELD Nathaniel (Carnegie Mellon Univ. Robotics Inst., PA, USA) ,  WETTERGREEN David (Carnegie Mellon Univ. Robotics Inst., PA, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2009 Vol.6  ページ： 3209-3214  発行年： 2009年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 新開拓,あるいは,老朽化した危険な鉱山での地中鉱区の自律3D地図作成は重要である。そこでのロボット操作は極めて複雑である。そこで,筆者らは,Deferred Referece Count Octree(DRCO)と呼ぶ効率的3D実証地図データ構築を用いて,地図構築と記憶問題を既に解いた。本文では,古典的Lucas-Kanadeテンプレートマッチング方法を三次元に拡張すると共に,それを適用し,実証格子地図のマッチング用方法を提示している。地下鉱山を移動ロボットが検査する間に集めたデータを用いて,提案した方法を検証すると共に,対話型最接近点方法と比較した。検証のためにDakota石炭鉱山でGroundhog移動ロボットとBruceton研究鉱山でのCave Crawlerロボットにおいて実験が行われた。その結果,提案した方法の高速性と正確さを検証している。

シソーラス用語： *炭鉱 ,  *検査ロボット ,  *地図作成 ,  地図 ,  移動ロボット ,  移動 ,  パターンマッチング
準シソーラス用語： テンプレートマッチング ,  ナビゲーション【ロボット】 ,  三次元地図

分類 (2件)： 鉱山保安一般  (UA04010H) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 3D ,  地図マッチング ,  実証 ,  格子