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J-GLOBAL ID：200902219377615585   整理番号：08A0850952

センサ故障検出による屋外森林環境におけるビークル位置決め

Vehicle Localization in Outdoor Woodland Environments with sensor fault detection

著者 (3件)： MORALES Yoichi (Univ. Tsukuba, Tsukuba, JPN) ,  TAKEUCHI Eijiro (Univ. Tsukuba, Tsukuba, JPN) ,  TSUBOUCHI Takashi (Univ. Tsukuba, Tsukuba, JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2008 Vol.1  ページ： 449-454  発行年： 2008年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 山岳森林環境における自動航法を確立するために,森林経路における微分駆動移動ビークルの2D位置決め法を提案した。本移動ビークルは,2つのロータリーエンコーダ,慣性測定装置,DGPS2重モードにおいて使用するGPS受信機を備えた。センサフージョン推定のために,拡張Kalmanフィルタを使用し,GPSノイズフィルタを使用して,多経路伝搬によるバイアスGPSデータの導入を回避した。屋外森林経路に関する実験結果により,本位置決めシステムの性能を実証した。

シソーラス用語： センサフュージョン ,  森林 ,  センサ ,  フォールトトレランス ,  *故障検出 ,  *移動ロボット ,  Kalmanフィルタ ,  *GPS
準シソーラス用語： *GPS【位置決め】 ,  DGPS ,  マルチセンサ ,  ロータリエンコーダ ,  *拡張Kalmanフィルタ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (4件)： センサ故障 ,  屋外 ,  森林環境 ,  ビークル