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J-GLOBAL ID：200902220111617254   整理番号：09A0032786

深化と融合のロボット・システムインテグレーション 全身の押し付け力を検出できるロボット競技評価用の小型レスキューダミーの開発

Development of a Small Rescue Dummy for Robot Contests that can Detect Pressing Force onto Whole Body

著者 (8件)： 沖俊任 (宇部工高専) ,  藤岡潤 (石川工高専) ,  森和也 (神戸大) ,  大西諒 (ADAPTEX) ,  升谷保博 (大阪電通大 総合情報) ,  小島篤博 (大阪府大 総合教育研究機構) ,  小島篤博 (大阪府大 学術情報セ) ,  山内仁 (岡山県大 情報工)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 44  号： 12  ページ： 979-985  発行年： 2008年12月31日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 新しく設計・製作した全身の押し付け力を検出できるロボット競技評価用の小型レスキューダミー(愛称,ダミヤン)について,その構造,制作方法,計測値による苦痛の評価方法,および記録されたデータの例について述べた。まず,新ダミヤンに関して,コンセプト,外観と内部構造,無線ユニットとセンシング,本体の構造,および製作について解説した。レスキューロボットコンテストではダミヤンの感じている苦痛をダメージインデックスとして数値化した。前処理値から,頚部への負荷による苦痛,胴体への負荷による苦痛,姿勢による苦痛,および振動や衝撃による苦痛を評価した。ダミヤンの特性には個体差があるため,前処理値のキャリブレーションが必要であった。また,苦痛の計測に関して,ダミヤンにおける押し付け力と苦痛の関係の例,および競技中の苦痛の例について解説した。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *コンクール ,  定量的分析 ,  力計
準シソーラス用語： *レスキューロボット ,  ロボットコンテスト ,  定量的評価

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (6件)：

• MASUTANI, Y. Development of a standard robotic dummy for the purpose of evaluating rescue equipment and skill. Proc. of 2003 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Las Vegas. U.S.A. 2003, 3404-3409
• レスキューロボットコンテスト公式ウェブページ. http://www.rescue-robot-contest.org/
• 沖. レスキューロボットコンテストにおける新レスキューダミーの開発. 第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集, 2007. 2007, 147-148
• 升谷. センサ内蔵ダミー「ダミヤン」, 知能と情報. 日本知能情報ファジィ学会. 2006, 18, 1, 13-16
• 沖. 新型ダミーで得られた競技データの分析. 第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集, 2007. 2007, 151-152

タイトルに関連する用語 (10件)： 融合 ,  ロボット ,  システムインテグレーション ,  全身 ,  押し付け力 ,  競技 ,  評価 ,  レスキュー ,  ダミー ,  開発