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J-GLOBAL ID：200902223595360154   整理番号：08A0728511

DLR MIRO:外科用の汎用軽量ロボット

The DLR MIRO: a versatile lightweight robot for surgical applications

著者 (15件)： HAGN U. (German Aerospace Center(DLR), Wessling, DEU) ,  NICKL M. (German Aerospace Center(DLR), Wessling, DEU) ,  JOERG S. (German Aerospace Center(DLR), Wessling, DEU) ,  PASSIG G. (German Aerospace Center(DLR), Wessling, DEU) ,  BAHLS T. (German Aerospace Center(DLR), Wessling, DEU) ,  NOTHHELFER A. (German Aerospace Center(DLR), Wessling, DEU) ,  HACKER F. (German Aerospace Center(DLR), Wessling, DEU) ,  LE-TIEN L. (German Aerospace Center(DLR), Wessling, DEU) ,  ALBU-SCHAEFFER A. (German Aerospace Center(DLR), Wessling, DEU) ,  KONIETSCHKE R. (German Aerospace Center(DLR), Wessling, DEU) ,  GREBENSTEIN M. (German Aerospace Center(DLR), Wessling, DEU) ,  WARPUP R. (German Aerospace Center(DLR), Wessling, DEU) ,  HASLINGER R. (German Aerospace Center(DLR), Wessling, DEU) ,  FROMMBERGER M. (German Aerospace Center(DLR), Wessling, DEU) ,  HIRZINGER G. (German Aerospace Center(DLR), Wessling, DEU)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 35  号： 4  ページ： 324-336  発行年： 2008年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： コンパクト,スリムかつ軽量な外科用の汎用ロボットとして新しいDLR(ドイツ航空宇宙センタ) MIROを開発した。微分結合ジョイントと高集積電子技術とを用いて,手術台上にて外科医と対話し,外科医を支援する機能を付加した。ジョイントの横位置とトルクのセンサとを統合して,ジョイントのインピーダンスと位置の制御を可能にした。10kgと比較的軽量にもかかわらず,30Nの最大ペイロードと人の腕と同じ作業空間を達成した。通常の産業用ロボットに比べて極めて軽量で,手術室の整っていない環境での利用者と患者の安全性を向上した。これによってMIROは広範囲の外科応用に対応可能となった。

シソーラス用語： 運動学 ,  *汎用性 ,  フィードバック制御 ,  位置制御 ,  *医療機器 ,  *外科術 ,  軽量化 ,  ロボットジョイント ,  作業空間 ,  システムアーキテクチャ ,  トルク制御 ,  *医用ロボット
準シソーラス用語： インピーダンス制御

分類 (2件)： 医療用機器装置  (GA05020L) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： DLR ,  外科 ,  汎用 ,  軽量 ,  ロボット