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J-GLOBAL ID：200902225092539141   整理番号：08A0864932

都市環境での自律運転:Bossとアーバンチャレンジ

Autonomous Driving in Urban Environments: Boss and the Urban Challenge

著者 (40件)： URMSON Chris (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  ANHALT Joshua (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  BAGNELL Drew (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  BAKER Christopher (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  BITTNER Robert (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  CLARK M.N. (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  DOLAN John (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  DUGGINS Dave (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  GALATALI Tugrul (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  GEYER Chris (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  GITTLEMAN Michele (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  HARBAUGH Sam (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  HEBERT Martial (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  HOWARD Thomas M. (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  KOLSKI Sascha (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  KELLY Alonzo (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  LIKHACHEV Maxim (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  MCNAUGHTON Matt (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  MILLER Nick (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  PETERSON Kevin (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  PILNICK Brian (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  RAJKUMAR Raj (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  RYBSKI Paul (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  SALESKY Bryan (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  SEO Young-Woo (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  SINGH Sanjiv (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  SNIDER Jarrod (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  STENTZ Anthony (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  WHITTAKER William (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  WOLKOWICKI Ziv (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  ZIGLAR Jason (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania) ,  BAE Hong (General Motors Res. and Dev., Michigan) ,  BROWN Thomas (General Motors Res. and Dev., Michigan) ,  DEMITRISH Daniel (General Motors Res. and Dev., Michigan) ,  LITKOUHI Bakhtiar (General Motors Res. and Dev., Michigan) ,  NICKOLAOU Jim (General Motors Res. and Dev., Michigan) ,  SADEKAR Varsha (General Motors Res. and Dev., Michigan) ,  ZHANG Wende (General Motors Res. and Dev., Michigan) ,  STRUBLE Joshua (Caterpillar, Inc., Illinois) ,  TAYLOR Michael (Caterpillar, Inc., Illinois)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 25  号： 8  ページ： 425-466  発行年： 2008年08月 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： DARPA(国防高等研究計画局)アーバンチャレンジ最終レースで1位になった自律車両Bossのアルゴリズムとメカニズムおよび製作について述べた。シボレーを改造したBossは,時速48kmの速度で走行しながら他の車両と固定障害物を検知し,道路モデルに関連して自分の位置を特定した。さらに都市環境での目標達成のため,3層計画システムでミッション,挙動,行動計画を結合した。オンロードナビゲーションで道路内の位置を動作目標とし,ゾーンナビゲーションで局所的な位置をゴールとした。センサーシステムでGPS,レーザ,レーダおよびカメラの多数センサからのデータを融合して世界モデルを作成し,ロードマップを局在化し,道路形態を予測した。Bossは都市環境での自律運転の可能性を実証した。

シソーラス用語： *都市環境 ,  *自動車 ,  *自律系 ,  移動ロボット ,  位置決め ,  行動計画 ,  データ融合 ,  地図 ,  発生
準シソーラス用語： ナビゲーション【ロボット】 ,  ロードマップ ,  軌道生成 ,  *自動運転自動車 ,  障害物検知 ,  世界モデル ,  競技

分類 (1件)： 特殊自動車・特装車・特用車一般  (QG07010Q)

タイトルに関連する用語 (2件)： 都市環境 ,  自律