状態量の制約を考慮したプラント変動にロバストな位置指令生成

三橋進; 山元純文; 伊藤和晃; 岩崎誠; 松井信行

文献

J-GLOBAL ID：200902227732354863 整理番号：08A0322297

状態量の制約を考慮したプラント変動にロバストな位置指令生成

Robust Position Command Shaping Against Plant Perturbations Considering Constraint of State Variables

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著者 (5件)： , , , ,
資料名：
巻： IIC-08 号： 36-52 ページ： 1-6 発行年： 2008年03月10日
JST資料番号： X0577A 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

本稿では,LMI(線形行列不等式)を用いて状態量の制約を考慮しかつプラント変動にロバストな高速・高精度位置決め制御のための位置指令生成法を提案した。そこでは,振動モード変動などのプラント変動に対してロバストである位置指令生成を目的に,1)周波数重みを用いる手法,2)変動モデルを付加した拡大系を設計モデルとして扱う,の2つ手法を提案した。供試装置に対して提案法を適用し,実験による検証結果,本法の有効性を明らかにした。

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振動の励起・発生・測定 , 制御工学一般 , プロセス制御

引用文献 (6件)：

J.Otsuka: “Present and Future Technique of Ultra-precision Positioning”, JSPE, Vol.61, No.12, pp. 1645-1649(1995)大塚:「超精密位置決め技術の現状と今後」, 精密工学会誌, Vol.61, No.12, pp. 1645-1649,(1995)
A. Yamamoto, H. Miyagawa, H. Hmamatsu, S. Goto, M. Nakamura: “High-Speed Positioning Control for Linear Motor Driving Table without Base Vibration” JSPE, Vol.70, No.5, pp. 645-650(2004)山本, 宮河, 浜松, 後藤, 中村:「機台振動の抑制を図ったリニアモータ駆動テーブル装置の高速位置決め制御」, 精密工学会誌, Vol.70, No.5, pp. 645-650(2004)
M. Hirata, T. Hasegawa, K. Nonami: “Seek Control of Hard Disk Drives Based on Final State Control Taking Account of the Frequency Components and the Magnitude of Control Input” 30th SICE Symposium on Control Theory, pp. 97-102(2001)平田, 長谷川, 野波:「入力の周波数成分と飽和を考慮した終端状態制御によるハードディスクのシーク制御」, 計測自動制御学会第 30 回制御理論シンポジウム資料, pp, 97-102(2001)
D. Kawase, Y. Higuchi, K. Ito, M. Kawafuku, M. Iwasaki, H. Hiromu: “Fast and Precise Positioning Control Using LMI-based Command Shaping Considering Stand Vibration Suppression” Paper of Technical Meeting on IIC, Vol.IIC-07-89(2007)川瀬, 樋口, 伊藤, 川福, 岩崎, 平井:「LMIを用いた位置指令による機台振動を考慮した高速・高精度位置決め制御」, 電気学会産業計測制御研究会資料,Vol.IIC-07-89(2007)
寺嶋:「搬送システムの振動制御」, SICE チュートリアル講演会資料, pp. 15-28(2007)

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