抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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多くのヒューマノイドが,股関節の球関節を胴体側から,Yaw軸,Roll軸,Pitch軸の順にサーボモータを配置してモデル化を行っている。動かす範囲が狭い場合,順番の違いによる差は現れないが,大きく動かす場合,部品同士の干渉や,特異点の問題により差が現れてくる。そこで,より人間に近い動きをさせるため,人体骨格に注目し,可動しやすい方向を考慮して,基本は胴体側からPitch軸,Roll軸,Yaw軸の順番とし,また,少し角度をつけて脚を設計することにした。人体骨格に基づきヒューマノイドを設計し,身長570mm,質量2.4kg,23自由度の実機を製作し,簡単な動作確認を行った。(著者抄録)