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J-GLOBAL ID：200902233585798696   整理番号：09A1017345

FES支援歩容制御用ジョイント連結成形法の設計及びシミュレーション

Design and Simulation of a Joint-Coupled Orthosis for Regulating FES-Aided Gait

著者 (4件)： FARRIS Ryan J. (Vanderbilt Univ., TN, USA) ,  QUINTERO Hugo A. (Vanderbilt Univ., TN, USA) ,  WITHROW Thomas J. (Vanderbilt Univ., TN, USA) ,  GOLDFARB Michael (Vanderbilt Univ., TN, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2009 Vol.5  ページ： 2865-2871  発行年： 2009年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 表面電極ベース電気的刺激と計算機制御式成形の2チャネルを組合せて,脊髄が損傷している(SCI)個人が歩容を再構築するのを支援するための,ハイブリッド機能電気刺激(FES)/成形システムを開発中である。歩容成形法はエネルギー的にはパッシブな可制御装置であり,1)股関節を膝の曲げに連動させ,2)股関節と膝の曲げを補助ばねで支援し,3)センサ及び改良型摩擦ブレーキを導入し,これらを電気的刺激と組合せて活用してジョイント経路のフィードバック制御を行う。そこで本報では,ハイブリッドFESの手法及びジョイント連結成形法の設計について論述した。ハイブリッド手法を活用しているSCI個人の動的シミュレーションについて論述すると共に,ジョイント連結制御型ブレーキ成形(JCO)法の有望性を示唆しているシミュレーション結果を提示した。

シソーラス用語： *機能的電気刺激 ,  *成形 ,  設計 ,  シミュレーション ,  脊髄損傷 ,  *歩容 ,  *再構成 ,  股関節 ,  曲げ ,  機械ブレーキ ,  経路 ,  フィードバック制御 ,  ハイブリッド方式 ,  計算制御
準シソーラス用語： ジョイント経路 ,  *ジョイント連結成形 ,  数値シミュレーション ,  膝の曲げ ,  歩容制御

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  運動器系疾患の物理療法  (GG05040Z)

タイトルに関連する用語 (7件)： FES ,  支援 ,  歩容 ,  ジョイント ,  成形法 ,  設計 ,  シミュレーション