抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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小型ヒューマノイド・ロボット「はじめロボット」の走行制御について述べる。はじめロボットは,二足歩行ロボットの格闘競技大会「ROBO-ONE」や,ロボットの世界的なサッカー大会「ロボカップ」に出場し,常に上位成績を収めている。その特長は,高速歩行の安定性,全方向歩行,それに走行という高い運動性能にある。二足歩行ロボットが高速で移動するために走行は必要と言えるだろう。本稿では,はじめロボットの走行制御について述べる。まず,はじめロボットの歩行制御について述べ,それから高速歩行と走行の制御を説明する。ここで述べる制御方法はほかの小型二足歩行ロボットにも適用できるだろう。(著者抄録)