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J-GLOBAL ID：200902235927963441   整理番号：09A0394489

火星探査ローバーに関する広域計画:ソフトウエア統合と地上試験

Global Planning on the Mars Exploration Rovers: Software Integration and Surface Testing

著者 (4件)： CARSTEN Joseph (California Inst. Technol., California) ,  RANKIN Arturo (California Inst. Technol., California) ,  FERGUSON Dave (Intel Res. Pittsburgh, Pennsylvania) ,  STENTZ Anthony (Carnegie Mellon Univ., Pennsylvania)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 26  号： 4  ページ： 337-357  発行年： 2009年04月 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 火星探査ローバー(MER)が複雑形状で想定外の障害物に遭遇した際の自律的危険回避行動を可能とする新しい広域経路計画ツールについて紹介した。NASAの双子のMERであるSpiritとOpportunityは,過去における水流の証拠を求めて火星表面を探査している。MERのオンボードナビゲーションシステムである局所経路計画ツールGESTALTは,グリッドベース評価に基づいて障害物回避行動を取っているが,複雑な形状の障害物の探知および回避能力に問題点があることから,新しい技術を投入した。この技術は,広域経路計画ツールに危険回避システムを導入したもので,既存の局所経路計画ツールGESTALTに統合した。これにより,危険回避行動を併用する自律ナビゲーションにおいて局所および広域における経路の同時計画が可能になった。MERフライトソフトウエアへの広域経路計画ツールの統合ならびにMER地上システムテストベッドローバーと火星上のOpportunityによる完全な自律走行から得られた結果について記述した。

シソーラス用語： *不整地走行車 ,  *惑星探査 ,  *経路探索 ,  障害物回避 ,  自律系 ,  機上計算機 ,  知能ロボット ,  費用関数 ,  空間フィルタリング ,  実証実験 ,  火星
準シソーラス用語： ナビゲーション【ロボット】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  惑星  (DB04020E)

タイトルに関連する用語 (6件)： 火星探査 ,  ローバー ,  広域計画 ,  ソフトウエア ,  統合 ,  地上試験