文献

J-GLOBAL ID：200902240673163532   整理番号：09A0710440

自律UAV径路計画と推定

Autonomous UAV Path Planning and Estimation

著者 (3件)： TISDALE John (510 Systems, California) ,  KIM Zuwhan (Univ. California, California) ,  HEDRICK J.Karl (Univ. California, California)
資料名： IEEE Robotics & Automation Magazine  (IEEE Robotics & Automation Magazine)
巻： 16  号： 2  ページ： 35-42  発行年： 2009年06月 
JST資料番号： W0588A  ISSN： 1070-9932  CODEN： IRAMEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 無人航空機(UAV)は,近年,自律センシング用途に有望視され,地図作成,監視,探索,追跡活動のような分野でのUAVシステムの活躍を提案している。UAVチームの能力を強化するため,分散検知と協調径路計画の効率的方法が必要である。本研究は,協調検知を遂行する固定翼UAVチームにとっての実用的制御戦略の策定に関する実験研究である。本文では,最初に,径路計画にとって不可欠なセンシングとデータのフィルタリング方法を解説し,次に,費用効果的長時間計画,情報尺度と協調問題について言及している。これらに基づき径路計画アルゴリズムを提示している。本アルゴリズムの検証のためカリフォルニア大学UAVプラットフォーム(Sig Rascal機ベース)を用いた実験研究を実施した。飛行試験前に,ハードウェア・イン・ザ・ループシミュレーションを行い,次に飛行試験を行った。軌道最適化問題として径路計画を取扱って,一般的な制御スキームを開発している。多重移動体追跡のような多様な検知問題に本スキームが適用されることを筆者らは期待している。

シソーラス用語： 自律系 ,  *無人機 ,  *飛行経路 ,  *経路探索 ,  パラメータ推定 ,  協調制御 ,  アルゴリズム ,  シミュレータ ,  飛行試験 ,  飛行制御 ,  分散管理
準シソーラス用語： ハードウェアインザループ ,  経路計画

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自律 ,  UAV ,  径路 ,  計画 ,  推定