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J-GLOBAL ID：200902241149855407   整理番号：08A0869791

キャリブレーションしていないアイ-イン-ハンドカメラによる,点と線の特徴を用いた適応視覚サーボ

Adaptive Visual Servoing Using Point and Line Features With an Uncalibrated Eye-in-Hand Camera

著者 (3件)： WANG Hesheng (Chinese Univ. Hong Kong, HKG) ,  LIU Yun-Hui (National Univ. Defense Technol., Changsha, CHN) ,  ZHOU Dongxiang (National Univ. Defense Technol., Changsha, CHN)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 24  号： 4  ページ： 843-857  発行年： 2008年08月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： キャリブレーションしていないアイ-イン-ハンド視覚フィードバックを用いてマニプレータの動画像ベース視覚サーボの新しい適応制御器を提示した。点と線の両特徴を考慮した。未知のパラメータにおける画像Jacobi行列の非線形依存性に対処するため,制御器は深さ依存相互作用行列を用いて動力学を線形にパラメータ化した。線形パラメータ化を容易にするために線特徴の新しい表現を開発した。未知のカメラパラメータと特徴の三次元構造を推定するために新しい適応アルゴリズムを開発した。Lyapunov法によって,画像特徴誤差のゼロへの収束と推定パラメータの真の値への収束を明らかにした。実験の結果から,提示した方法の優れた性能を確認した。

シソーラス用語： *サーボ制御 ,  適応制御 ,  線 ,  点 ,  キャリブレーション ,  バイオフィードバック ,  *マニピュレータ ,  動画像 ,  Jacobi行列 ,  パラメタリゼーション ,  アルゴリズム ,  パラメータ推定 ,  カメラ
準シソーラス用語： *視覚サーボ ,  視覚フィードバック ,  適応アルゴリズム ,  アイ-イン-ハンドカメラ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： キャリブレーション ,  点 ,  適応 ,  視覚サーボ