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J-GLOBAL ID：200902241473762080   整理番号：08A1102872

規範モデル追従型モデル予測制御による小型無人ヘリコプタの軌道追従制御

Trajectory Following Control of Small-Scale Unmanned Helicopter by Using Model-Following-Type Model Predictive Control

著者 (3件)： 中澤大輔 (千葉大 大学院工学研究科) ,  鈴木智 (千葉大 大学院自然科学研究科) ,  野波健蔵 (千葉大 大学院工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 74  号： 746  ページ： 2504-2511  発行年： 2008年10月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,小型無人ヘリコプタの軌道追従制御について述べる。並進運動制御にモデル予測制御を,高度制御にLQI制御を,それぞれ規範モデル追従型制御として設計し,目標軌道に対して望ましい過渡応答で追従する誘導制御系を構築する。実証実験によりX-Y平面内の円形の目標軌道に正確に追従できることを示し,さらに,高度変化をともなった正弦波状の目標軌道に対して,強風下においても良好な追従性能を達成できることを示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *飛行制御 ,  ヘリコプタ ,  無人機 ,  最適制御 ,  規範モデル
準シソーラス用語： 自動飛行制御 ,  *無人ヘリコプタ ,  *軌道追従制御 ,  モデル予測制御 ,  LQI制御 ,  追従性能

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z)

引用文献 (10件)：

• SHIM, D. Autonomous Exploration in Unknown Urban Environments for Unmanned Aerial Vehicles. AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference and Exhibil, 2005. 2005
• SCHOUWENAARS, T. Multi-Vehicle Path Planning for Non-Line of Sight Communication. Proceedings of the 2006 American Control Conference, 6. 2006, 5757-5762
• HAZAWA, K. Autonomous Flight Control of Hobby-Class Small Unmanned Helicopter-Trajectory Following Control by Using Preview Control Considering Heading Direction. Journal of the Robotics Society of Japan. 2006, 24, 3, 370-377
• SUZUKI, S. Continuous Trajectory Following Control of Small-Scale Unmanned Helicoper by Using Model Following Based Sliding Mode Control. Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series C. 2006, 72, 721, 2795-2802
• HAZAWA, K. Autonomous Flight Control of Hobby-Class Small Unmanned Helicopter (Modeling Based on Experimental Identification and Autonomous Flight Control Experiment). Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series C. 2004, 70, 691, 720-727

タイトルに関連する用語 (4件)： 規範モデル ,  モデル予測制御 ,  小型無人ヘリコプタ ,  軌道追従制御