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J-GLOBAL ID：200902246091048001   整理番号：09A1030810

人型ロボットに関する高速走行の実験

Fast Running Experiments Involving a Humanoid Robot

著者 (3件)： TAJIMA Ryosuke (Toyota Central R&D Labs., Inc., Aichi, JPN) ,  HONDA Daisaku (Toyota Motor Corp., Aichi, JPN) ,  SUGA Keisuke (Toyota Motor Corp., Aichi, JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2009 Vol.3  ページ： 1418-1423  発行年： 2009年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 高速の二足走行ロボットの実現を試みた。7.0Km/hで走ることができるロボットを2つの技術を用いて開発した。最初の技術は,運動生成である。この提案した方法では,短時間の計算で垂直の質量中心(COM)軌跡を自由に設計できたので,歩行と走行の両方を設計できた。行進運動の正しい順序に基づいた任意の歩行と走行の設計能力により,他のタイプの脚のあるロボットに簡単に適用できた。2つめの技術は地面または他のソースからの外部擾乱に対する安定性のための平衡運動制御である。この制御はロボットの平衡を維持するために歩みを変化させた。この提案した方法の優位点は,地面からのショックを吸収するための外力検出が不要なことであった。130cmの背丈で50Kgの重さのロボットを製作し,高速走行での平衡制御の有効性を示した。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  歩行ロボット ,  重心 ,  安定性 ,  平衡 ,  運動制御 ,  *運動 ,  軌跡 ,  走行
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  質量中心 ,  二足歩行ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 人型ロボット ,  高速走行 ,  実験